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申请/专利权人：哈尔滨工业大学

摘要：单孔心脏手术主操作手，它包含位置控制机构和姿态控制机构；第三姿态控制臂、第二姿态控制臂、第一姿态控制臂依次通过转动连接形成转动轴线互相垂直的姿态控制机构，大臂与基座转动连接处设置有带轮组件，带轮组件的一个带轮与大臂固接，大臂可相对基座转动，带轮组件的另一个带轮固定在可转动的基座大臂轴的上部，且基座大臂轴同轴连接有可识别编码器信号的读数头，大臂内固定有编码器；肘关节可相对大臂转动，带轮组件的另一个带轮固定在可转动的关节大臂轴的下部，且关节大臂轴上同轴连接有可识别编码器信号的读数头，大臂内固定有编码器。本发明简化了对结构的分析难度，通过重力补偿使其可以在任意位姿处悬停，提高了操作者的舒适程度。

主权项：1.单孔心脏手术主操作手，包含位置控制机构A和姿态控制机构（B）；其特征在于：位置控制机构A包括基座（1）、大臂（2）、肘关节（3）、小臂（4）和调节臂（5）；姿态控制机构（B）包括第三姿态控制臂（6）、第二姿态控制臂（7）、第一姿态控制臂（8）以及末端手持夹取机构（9）；大臂（2）的一端和基座（1）转动连接，大臂（2）的另一端与肘关节（3）转动连接，肘关节（3）与小臂（4）的一端转动连接，小臂（4）的另一端与调节臂（5）转动连接，小臂（4）为平行四边形结构，包含上下平行布置的称重杆（14）和定位杆（15）；称重杆（14）和定位杆（15）的一端与肘关节（3）的外壳转动连接，称重杆（14）和定位杆（15）的另一端与调节臂（5）转动连接，称重杆（14）与肘关节（3）的水平轴a固接，水平轴a可转动地设置在肘关节（3）的外壳内，并与布置在肘关节（3）的外壳内的可识别编码器信号的读数头a（11）相连，编码器a（10）固定在肘关节（3）的外壳上；调节臂（5）与第三姿态控制臂（6）转动连接，第三姿态控制臂（6）、第二姿态控制臂（7）、第一姿态控制臂（8）依次通过转动连接形成转动轴线互相垂直的姿态控制机构（B），末端手持夹取机构（9）与第一姿态控制臂（8）固接，第一姿态控制臂（8）可转动地设置在第二姿态控制臂（7）上；大臂（2）与基座（1）转动连接处设置有带轮组件（12），带轮组件（12）的一个带轮与大臂（2）固接，大臂（2）可相对基座（1）转动，带轮组件（12）的另一个带轮固定在可转动的基座大臂轴的上部，且所述基座大臂轴同轴连接有可识别编码器信号的读数头a（11），大臂（2）内固定有编码器a（10）；大臂（2）与肘关节（3）转动连接处设置有带轮组件（12），带轮组件（12）的一个带轮与肘关节（3）固接，肘关节（3）可相对大臂（2）转动，带轮组件（12）的另一个带轮固定在可转动的关节大臂轴的下部，且所述关节大臂轴上同轴连接有可识别编码器信号的读数头a（11），大臂（2）内固定有编码器a（10）。

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