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申请/专利权人：杭州电子科技大学

摘要：本发明属于路径规划技术领域，公开了一种盐场履带式活碴机全覆盖路径规划及避障方法，包括：获取盐场的栅格地图和活碴机的初始位置；运用内螺旋路径规划算法以及A*算法进行全局的全覆盖路径规划，得到全局规划路径；提取出规划所得到的全局规划路径的关键节点；将全局规划路径的关键节点作为DWA算法的子目标点进行局部路径规划，得到活渣机的最终路径。本发明可代替人工对盐场的活碴工序进行作业，提高了工作效率，降低了人工成本。

主权项：1.一种盐场履带式活碴机全覆盖路径规划及避障方法，其特征在于，所述盐场履带式活碴机全覆盖路径规划及避障方法，包括：步骤S1、获取盐场的栅格地图和活碴机的初始位置；步骤S2、运用内螺旋路径规划算法以及A*算法进行全局的全覆盖路径规划，得到全局规划路径，包括：步骤S21、读取盐场的栅格地图以及活碴机的初始位置；步骤S22、判断盐场是否已经全覆盖，若是则退出循环执行步骤S27，否则执行步骤S23；步骤S23、判断活碴机是否进入死区，若进入死区则执行步骤S24，否则执行步骤S26；步骤S24、对死区栅格的周边栅格从内层向外层依次判断是否有未经过栅格，若有，则活渣机跳出死区，执行步骤S25；若没有，则执行步骤S22；步骤S25、调用A*算法，起点设为死区栅格，终点设为距离死区栅格直线距离最近的未经过栅格，获得死区栅格到该未经过栅格的路径，并将获得路径所经过栅格的x、y坐标按顺序加入到globe_path集合中，之后设置A*算法的终点所在的栅格为当前栅格，且当前栅格为找到的未经过栅格，执行步骤S22；步骤S26、根据当前栅格的周边栅格的状态确定活碴机的运动状态，所述运动状态包括右转、前进、左转和后退四种，且四种运动状态的优先级从高到低分别为右转、前进、左转、后退，并根据运动状态移动一格，将原来栅格的x、y坐标加入到globe_path集合中去，并将原来栅格的状态修改为已经过，执行步骤S22；步骤S27、调用A*算法，起点设为完成全覆盖路径规划的终点，终点设为活碴机的初始位置，获得全覆盖路径规划终点栅格到活碴机初始位置栅格的路径，并将获得路径所经过栅格的x、y坐标按顺序加入到globe_path集合中去，得到最终的全局规划路径的节点集合globe_path；步骤S3、提取出规划所得到的全局规划路径的关键节点；步骤S4、将全局规划路径的关键节点作为DWA算法的子目标点进行局部路径规划，得到活渣机的最终路径。

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