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申请/专利权人：南京工业大学
摘要：本发明公开了一种基于平衡因子的的机械臂系统容错迭代学习控制方法。该方法基于机械臂系统参数间的导数关系，将系统重构为二阶系统，构造反步误差和虚拟控制器，同时为避免每次迭代初系统状态不能够完美重置，构建了一种基于平衡因子的参数更新律，设计了迭代学习控制器来控制机械臂系统并补偿执行器故障、参数不确定性和扰动。与传统的需要精确数学模型的控制方法相比，本发明所提的控制算法更为新颖且应用条件简单。该方法用于重复任务操作时，有效地提高了控制精度，具有良好的工程应用价值。
主权项：1.一种基于平衡因子的机械臂系统容错迭代学习控制方法，其特征在于，包括以下步骤：基于机械臂系统参数间的导数关系，将系统重构为二阶系统；构造反步误差和虚拟控制器；为避免每次迭代初系统状态不能够完美重置，构建了一种基于平衡因子的参数更新律；设计迭代学习控制器来控制机械臂系统并补偿执行器故障、参数不确定性和扰动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京工业大学 一种基于平衡因子的机械臂系统容错迭代学习控制方法
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