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申请/专利权人：浪潮宽广科技(青岛)有限公司
摘要：本发明涉及雷达技术领域，具体涉及一种基于雷达的高楼火灾人员搜索方法及系统。本发明实现了利用无人机上设置的毫米波雷达、激光测距传感器，根据目标楼体内部的情况建立三维点云模型，智能搜索幸存人员，并判断幸存人员所处的位置，并将能够同时被营救的幸存人员分组，实现对各幸存人员是否能够同时被营救做出智能化、指导性的建议，并克服了由于楼体内起火时、通常存在大量烟雾、若此时通过图像处理的方式、利用监控设备搜索幸存人员、存在很大误差、且监控设备会由于火灾高温随时损坏、会使幸存人员搜索效率进一步降低的问题，大大提高了本发明在幸存人员搜索的可靠性、可用性和智能化程度，大大提升了火灾救援效率和火灾救援效果。
主权项：1.一种基于雷达的高楼火灾人员搜索方法，其特征在于，所述方法包括：S100、控制无人机沿预设路径绕目标楼体飞行，利用设置于无人机上的毫米波雷达对目标楼体内部进行三维点云数据采集，并在三维点云数据采集的过程中，利用设置于无人机下方的激光测距传感器测量无人机的高度数据，获取用户输入的目标楼体的层高数据，根据目标楼体的层高数据和高度数据，计算无人机当前的楼层数据，根据在各楼层获得的三维点云数据，形成目标楼体内部各楼层的三维点云模型；S200、去除三维点云模型中的非靶标点云；设置聚类的点密度阈值，并采用自适应模型判断三维点云模型中的所有数据点是否为核心点；采用DBSCAN算法进行核心点聚类，最终完成采集数据中的各目标的识别；根据识别到的目标的轮廓进行点云切片，采用双向最近点搜索法对单个乱序的点云切片进行排序处理，并确定正确的点云切片外轮廓多边形，进而计算得到各目标的体积；S300、判断所述各目标的体积中是否存在处于第一预设区间内的数值，根据判断结果判定是否存在幸存人员，计算幸存人员的三维质心坐标，计算任意两个幸存人员的三维质心坐标的欧式距离，判断所述欧式距离是否大于或等于第二预设阈值，并根据判断结果判定该两个幸存人员是否能够被同时营救。
全文数据：
权利要求：
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