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申请/专利权人：山东科技大学

摘要：本发明属于遥感技术领域，具体公开一种机载激光雷达和定位定姿系统时间同步的方法。用于解决机载激光雷达的时钟系统和定位定姿系统的时钟系统的时间不同步的问题。本发明将机载激光雷达和定位定姿系统产生的数据进行事后同步，由定位定姿系统提供统一的时间戳。所述定位定姿系统采用ZYNQ芯片作为处理器，ZYNQ芯片分为PS部分和PL部分，PS部分通过串口协议与卫星接收机连接，PL部分通过PPS信号与卫星接收机连接，并且通过串口协议和数据准备完成信号与惯性测量单元连接。PL部分通过分频器输出一定频率的脉冲控制信号给机载激光雷达。本发明时间同步精度高，有利于精细采集点云数据并且降低系统硬件成本。

主权项：1.一种机载激光雷达和定位定姿系统时间同步的方法，其特征在于，将机载激光雷达和定位定姿系统产生的数据进行事后同步，由定位定姿系统统一提供时间戳；定位定姿系统采用ZYNQ芯片作为处理器，ZYNQ芯片分为PS部分和PL部分，卫星接收机通过串口协议发送时间信息，惯性测量单元通过串口协议发送加速度和角速度，ZYNQ芯片的PS部分通过串口协议与卫星接收机连接，ZYNQ芯片的PL部分通过PPS信号与卫星接收机连接，ZYNQ芯片的PL部分仅通过串口协议与惯性测量单元连接或者通过串口协议和数据准备完成信号与惯性测量单元连接；所述时间同步的方法包括以下步骤：I、先由定位定姿系统进行工作，通过ZYNQ芯片的PL部分检测卫星接收机的PPS信号是否稳定，当PPS信号稳定的时候开启PL部分的计数器，同时通知PS部分开始接收并解析卫星数据，PS部分通过解析卫星数据得到协调世界时，然后将协调世界时传回给PL部分，完成PL部分的时间初始化；II、PL部分在时间初始化成功之后开始接收惯性测量单元发送的数据，同时等待LORA模块发送机载激光雷达开始采集点云数据的信号；III、当PL部分接收到LORA模块发送的机载激光雷达开始采集点云数据的信号后，PL部分获取当前计数器的时间，获得机载激光雷达开始采集点云数据的时间，同时PL部分通过分频器输出对应频率的脉冲控制信号，机载激光雷达接收脉冲控制信号后将按脉冲控制信号的频率进行点云数据的采集；IV、在事后根据机载激光雷达开始采集点云数据的时间和脉冲控制信号的频率进行时间戳的添加。

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