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申请/专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所

摘要：本发明提供一种位姿测量相机精度测试系统及测试方法，测试方法包括S1、计算法兰坐标系与外部基准坐标系的转换关系X、位姿测量相机的初始外部基准坐标系与外部基准坐标系的转换关系T40；S2、基于轨迹点生成运动轨迹，及计算每个轨迹点与初始点的六自由度偏差An；S3、通过X、T40和An计算位姿测量相机的外部基准坐标系与目标位移后的外部基准坐标系的转换关系T4n；S4、记录目标在每个轨迹点时位姿测量相机输出的位姿T3n；S5、基于T4n计算相机识别目标在每个轨迹点时的位姿真值T3'n；S6、通过T3n和T3'n计算目标在每个轨迹点时位姿测量相机的测量误差。本发明相比现有测试方法具有测试覆盖面大，自动化运行等优点。

主权项：1.一种位姿测量相机精度测试系统，所测试的位姿测量相机固定在光学平台上，其特征在于，包括：目标位姿发生器，相机识别目标安装在所述目标位姿发生器的法兰上，随所述目标位姿发生器在所述位姿测量相机的视场内运动；轨迹点生成模块，用于生成所述目标位姿发生器运动的轨迹点；运动轨迹生成模块，用于根据所述轨迹点生成所述目标位姿发生器的运动轨迹；自由度偏差计算模块，用于计算每个轨迹点与初始点的六自由度偏差An，n≥1；关节测量臂，用于建立所述目标位姿发生器的法兰坐标系和所述相机识别目标的外部基准坐标系，还用于计算所述法兰坐标系与所述外部基准坐标系之间的转换关系X及所述位姿测量相机的初始外部基准坐标系与所述相机识别目标的外部基准坐标系之间的转换关系T40；转换关系计算模块，用于通过下式计算所述位姿测量相机的外部基准坐标系与所述相机识别目标位移后的外部基准坐标系之间的转换关系T4n： ；相机输出位姿记录模块，用于记录所述目标位姿发生器在每个轨迹点时所述位姿测量相机输出的位姿T3n；目标位姿真值计算模块，用于通过下式计算所述相机识别目标在每个轨迹点时的位姿真值T3'n： ；其中，T1表示所述相机识别目标的被测基准与所述关节测量臂的测量基准的之间转换关系，由所述关节测量臂计算得到；T2表示所述位姿测量相机的测量基准与所述位姿测量相机的外部基准坐标系之间的转换关系，为所述位姿测量相机的自带参数；误差计算模块，用于通过下式计算所述相机识别目标在每个轨迹点时所述位姿测量相机的测量误差值： ；所述轨迹点生成模块根据下式计算每个轨迹点的平面大小：V=D*P*C*0.001F；其中，D表示每个轨迹点与所述位姿测量相机的前表面之间的距离；P表示所述位姿测量相机的分辨率；C表示所述位姿测量相机的像元尺寸；F表示所述位姿测量相机的焦距；V表示每个轨迹点的平面大小。

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权利要求：

百度查询： 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 位姿测量相机精度测试系统及测试方法