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申请/专利权人：北京汇力智能科技有限公司

摘要：本发明公开了一种摘钩机械臂系统，设置在火车摘钩位上，用于火车车厢摘钩，包含：固定支架，固定支架固定设置在火车摘钩位上；直线模组，直线模组设置在固定支架上，直线模组的动作方向与火车车厢平行；机械臂，机械臂设置在直线模组上；执行机构，执行机构设置在机械臂的前端，用于执行火车车厢摘钩动作。本发明通过长度可变、刚性可调的柔性杆组件，保证前端执行器正确抓柄姿势，在前端载荷过大时，能够通过改变长度释放载荷，适应实际工况中车钩各类手柄，以及火车零部件变形等情况；同时采用铝制两轴机械臂与直线模组组合的方式，完成摘钩动作，实现设备小型化、轻量化，且降低设备成本，以及编程和调试成本。

主权项：1.一种摘钩机械臂系统，设置在火车摘钩位上，用于火车车厢摘钩，其特征在于，包含：固定支架，所述固定支架固定设置在所述火车摘钩位上；直线模组，所述直线模组设置在所述固定支架上，所述直线模组的动作方向与所述火车车厢平行；机械臂，所述机械臂设置在所述直线模组上；执行机构，所述执行机构设置在所述机械臂的前端，用于执行火车车厢摘钩动作；所述机械臂包含：两轴机械臂、上铰座、下铰座、大臂连杆机构和小臂连杆机构；所述两轴机械臂包含大臂、小臂、大臂驱动和小臂驱动，所述大臂驱动和所述小臂驱动分别连接所述大臂的两端，所述大臂与所述下铰座相连，设置在所述直线模组上，所述小臂的一端与所述上铰座相连，所述小臂的另一端与所述执行机构通过铰点活动连接；所述大臂连杆机构设置在所述大臂上，所述大臂连杆机构分别与所述下铰座和所述上铰座相连；所述小臂连杆机构设置在所述小臂上，所述小臂连杆机构分别与所述上铰座和所述铰点相连；所述小臂连杆机构包含：小臂柔性杆组件和一对小臂连接杆，所述一对小臂连接杆将所述小臂柔性杆组件分别连接至所述上铰座和所述铰点，所述小臂柔性杆组件沿所述小臂方向延伸，所述一对小臂连接杆、所述小臂柔性杆组件以及所述小臂组成平行四边形；所述小臂柔性杆组件包含：第二固定杆、第二导向套、第二导向杆、第二活动杆以及第三弹簧和第四弹簧；所述第二活动杆的后端与所述上铰座相连；所述第二导向套设置在所述第二活动杆的前端；所述第二导向杆设置在所述第二活动杆中，所述第二导向杆的后端与所述第二活动杆的后端之间设有第三弹簧，所述第二导向杆的前端从所述第二活动杆的前端伸出；所述第二固定杆的一端与所述铰点相连，所述第二导向杆的前端插入所述第二固定杆的另一端；所述第四弹簧套设在所述第二导向杆上；所述第二导向杆、所述第二固定杆和所述第二活动杆在同一直线。

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