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申请/专利权人：哈尔滨工业大学

摘要：本发明提供一种被动柔顺式全地形星球探测车。其包括车架、平衡杆系、减震器以及用于安装车轮的摆臂，摆臂与车架转动连接；平衡杆系与车架活动连接，且平衡杆系与横向上位于不同侧的至少L1个摆臂分别连接，以实现摆臂之间的传力，其中L1≥2，且L1为整数；平衡杆系、车架以及平衡杆系所连接的摆臂共同形成空间闭链结构，减震器用于与空间闭链结构连接，以对空间闭链结构的运动进行缓冲。本发明主要用于星球表面高速移动，兼顾全轮附着需求和高速移动的减震需求，避免了传统各车轮分别对应设置减震器时在垂向、俯仰与侧倾方向刚度耦合造成星球探测车在倾斜地面的不稳定性，在崎岖地形运动的柔顺性高，适应能力强。

主权项：1.一种被动柔顺式全地形星球探测车，其特征在于，包括车架（100）、平衡杆系（200）、减震器（400）以及用于安装车轮（500）的摆臂（300），所述摆臂（300）与所述车架（100）转动连接；所述平衡杆系（200）与所述车架（100）活动连接，且所述平衡杆系（200）与横向上位于不同侧的至少L1个所述摆臂（300）分别连接，以实现所述摆臂（300）之间的传力，其中L1≥2，且L1为整数；所述平衡杆系（200）、所述车架（100）以及所述平衡杆系（200）所连接的所述摆臂（300）共同形成空间闭链结构（000），所述减震器（400）用于与所述空间闭链结构（000）连接，以对所述空间闭链结构（000）的运动进行缓冲；所述平衡杆系（200）包括平衡杆（210）和多个连接杆（220），至少L1个所述摆臂（300）分别通过所述连接杆（220）连接至所述平衡杆（210）；所述平衡杆（210）具有相对于所述车架（100）的M1个自由度，其中，M1个自由度中包括所述平衡杆（210）与所述车架（100）在水平面内转动连接所形成的一个自由度；所述空间闭链结构（000）的自由度与所述平衡杆（210）的自由度一致，所述空间闭链结构（000）所连接的所述减震器（400）用于限制所述空间闭链结构（000）的M1个自由度中的M2个自由度，其中，M1和M2均为整数；当L1=2时，M1=M2=1；当L1＞2时，M1-M2=1，且M2≥1；其中，至少在L1=2的情况下，所述摆臂（300）满足以下情况：所述摆臂（300）的数量设置为至少四个，至少L1个所述摆臂（300）中包括位于对角的两个所述摆臂（300），当其中一个所述摆臂（300）受到所述车轮（500）传递的来自地面的冲击时，位于对角的两个所述摆臂（300）上连接所述车轮（500）的一端用于相对于车架（100）在竖向上朝相同的方向运动；和或，至少L1个所述摆臂（300）中包括横向上位于相对位置的两个所述摆臂（300），当其中一个所述摆臂（300）受到所述车轮（500）传递的来自地面的冲击时，横向上位于相对位置的两个所述摆臂（300）连接所述车轮（500）的一端用于相对于车架（100）在竖向上朝相反的方向运动。

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