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申请/专利权人：长春工业大学

摘要：本发明公开一种具有俘能功能的复合式减振云台，属于主被动复合式减振装置，具体包括云台旋转臂、振动能量收集装置、减振调姿装置、夹持装置和相机保护罩。云台旋转臂上分别设有电机可实现云台的空间运动，所述振动能量收集装置基于压电效应可将云台振动的机械能转化为电能用以提高无人机的续航能力；所述减振调姿装置主要由调姿平台与一体化减振杆等组成，所述一体化减振杆包括主动减振结构与被动减振结构，通过主、被动减振的结合达到复合减振的目的，有效提高云台的减振性能，使成像更加稳定；最后通过对调姿平台结构的设计，同时基于并行计算简化求解一体化减振杆输出的位移进而有效改善了迟滞性问题。

主权项：1.一种具有俘能功能的复合式减振云台，其特征在于，所述的一种具有俘能功能的复合式减振云台包括云台旋转臂、振动能量收集装置、减振调姿装置、夹持装置和相机保护罩，所述的云台旋转臂由横滚臂、俯仰臂、第一电机、第二电机、第三电机、封盖、第一重心调节装置和第二重心调节装置组成，所述的横滚臂与俯仰臂分别呈弧形和U形，所述的俯仰臂内侧设有四个不同大小的凹槽，所述的振动能量收集装置安装于所述的俯仰臂凹槽内，所述的横滚臂末端设有所述的第三电机，第三电机转子通过联轴器与相机保护罩的传动轴连接，所述的减振调姿装置通过螺栓固定于所述的相机保护罩内部，所述的减振调姿装置包括姿态传感器、调姿平台、调姿平台基座、一体化减振杆和球铰，所述的姿态传感器通过螺钉固定于所述的调姿平台上，所述的调姿平台为梯形且共三块，位于所述的调姿平台基座上方，围绕所述的调姿平台基座的中心轴线120度环形均布，调姿平台在靠近调姿平台基座轴线一侧设置有穿过上表面和下表面的长条形通槽，所述的夹持装置通过螺栓固定在调姿平台的条形通槽内，所述的调姿平台基座呈圆形，在所述的调姿平台的两端和调姿平台基座之间采用球铰—一体化减振杆—球铰结构连接；所述的夹持装置固定于减振调姿装置的三块调姿平台上，且两者相互配合固定相机并调节相机位置；所述的振动能量收集装置包括第一俘能单元与第二俘能单元，所述的第一俘能单元与所述的第二俘能单元镶嵌于俯仰臂凹槽内并通过封盖封闭，所述的第一俘能单元包括立方体支撑架、弧形片、中心质量块和第一压电片，所述的立方体支撑架为长方体框架结构，所述的中心质量块为长方体，且中心质量块通过其上的八个顶点和立方体支撑架的八个顶点利用所述的弧形片在对应位置进行连接，使中心质量块在八片弧形片支撑下处于悬空，所述的第一压电片黏贴于所述的弧形片上下两面，所述的第二俘能单元包括振动弹簧、中心质量球、悬臂梁和第二压电片，所述的振动弹簧连接所述的中心质量球和俯仰臂，所述的悬臂梁共四个为薄片结构，与俯仰臂刚性连接且分布于中心质量球的上下左右四个方向，所述的第二压电片黏贴于所述的悬臂梁远离中心质量球一侧，所述的第一俘能单元和第二俘能单元各两个，在俯仰臂两侧各自空间位置上对称分布，且两侧俘能单元的长度不同。

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