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申请/专利权人：中国农业大学
摘要：本发明涉及车辆控制技术领域，具体的基于车辆巡线的农机机库自动泊机方法，能够低成本实现农机自动泊机且准确无误，帮助无人农场减少成本，推动无人农场的进一步普及。本发明方法在农机机库采用农机巡线的方案来完成农机在机库内的自动泊车，针对无人农场全场景无人作业的方案，农机机库泊机方案与机耕道上使用组合导航的场景相衔接的方案，大大减少了农机在机库内自动泊车的成本。
主权项：1.一种基于车辆巡线的农机机库自动泊机方法，其特征在于，农机上设有前摄像头和摄像头，依照农机全场景的作业过程，农机在机库内通过前摄像头扫描动态二维码执行相应动作，通过后摄像头进行巡线，完成农机出库和入库；对于泊机中农机的控制是通过控制农机底盘实现；其中所述巡线过程为：农机的后摄像头读取画面，使用OpenCV读取视频流，并对每一帧做如下操作：将帧转化为HSV色域，通过色彩阈值提取地面标，并且通过膨胀腐蚀优化结果；将帧转化为灰度图像提取轮廓，找出面积最大的轮廓；计算轮廓中心点与画面中轴线的角度并传给农机底盘，进而完成巡线操作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国农业大学 基于车辆巡线的农机机库自动泊机方法
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