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申请/专利权人：广东工业大学
摘要：本发明适用于同步定位技术领域，尤其涉及一种面向感知退化场景的多传感融合实时定位方法。与现有技术相比，本发明通过建立基于主从式因子优化的多传感器融合惯性里程计；通过惯性里程计对机器人的状态进行预测，得到包括机器人状态信息的惯性里程计因子；将惯性里程计因子输入至子里程计；惯性里程计根据激光强度里程计因子、激光几何里程计因子以及全球卫星导航系统里程计因子进行计算，得到运动最优估计结果。这样，本发明可在感知退化的场景下实现鲁棒的定位，通过惯性里程计和子里程计可实现高度一致性，减小误差传播，具有并行处理、模块化、鲁棒性强的特点。
主权项：1.一种面向感知退化场景的多传感融合实时定位方法，其特征在于，所述多传感融合实时定位方法包括以下步骤：S1、建立基于主从式因子优化的多传感器融合惯性里程计，所述多传感器融合惯性里程计包括一个惯性里程计和多个子里程计；其中，所述子里程计包括基于强度图像的第一激光里程计、基于几何特征的第二激光里程计以及基于伪距和载波相位的全球卫星导航系统里程计；S2、通过所述惯性里程计对机器人的状态进行预测，得到包括机器人状态信息的惯性里程计因子；S3、将所述惯性里程计因子输入至所述子里程计，所述第一激光里程计根据所述惯性里程计因子进行运动估计，得到激光强度里程计因子，所述第二激光里程计根据所述惯性里程计因子进行运动估计，得到激光几何里程计因子，所述全球卫星导航系统里程计根据所述惯性里程计因子进行运动估计，得到全球卫星导航系统里程计因子；S4、所述惯性里程计根据所述激光强度里程计因子、所述激光几何里程计因子以及所述全球卫星导航系统里程计因子进行计算，得到运动最优估计结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东工业大学 一种面向感知退化场景的多传感融合实时定位方法
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