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申请/专利权人:淮阴工学院
摘要:本发明公开了复杂风场下基于L1自适应控制的四旋翼姿态调整方法,包括:参考对数模型与半波长离散阵风模型分别将阵风、多向风风场模型表示出来,再结合非线性降维法将其降维成数个不同权重的线性风场模型;建立四旋翼在线性风场模型下的动力学模型;然后结合L1自适应控制,将建立的动力学模型作为被控对象,设计状态观测器和自适应律,对四旋翼的姿态进行调整。本发明在复杂风场下具有更好的抗风干扰性、稳定性。
主权项:1.复杂风场下基于L1自适应控制的四旋翼姿态调整方法,其特征在于,包括:1将复杂的多向风、阵风风场模型,降维为数个线性风场模型;2建立四旋翼在线性风场模型下的动力学模型;3L1自适应控制算法包括被控对象模块、状态观测器、自适应律以及控制律四部分,在被控对象模块中,将四旋翼动力学模型作为被控对象,设计状态观测器和自适应律,对每个线性风场模型分别进行四旋翼的姿态调整。
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