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申请/专利权人：兰州理工大学

摘要：本发明番茄采摘技术领域，具体涉及一种携柔性末端夹持器的番茄采摘机器人及采摘方法。该携柔性末端夹持器的番茄采摘机器人的机械手与移动机构之间设置有环形输送机构。机械手的输出端设置有末端执行器。末端执行器包括柔性臂，多条柔性臂沿着驱动气缸的轴线呈圆形排布，形成用于夹持番茄果实的夹取空间。当驱动气缸的活塞杆处于第一位置，柔性臂向着夹取空间的内侧弯曲，多条柔性臂对番茄果实形成包络夹持。当驱动气缸的活塞杆处于第二位置，柔性臂向着夹取空间的外侧弯曲，进而对番茄果实形成释放。该携柔性末端夹持器的番茄采摘机器人改善了现有采摘机器人通用性差的情况，降低了采摘过程中对番茄果实的损伤，提升了对番茄果实的采摘质量。

主权项：1.一种携柔性末端夹持器的番茄采摘机器人，包括移动机构、识别定位系统和机械手，所述移动机构用于在番茄种植区域内移动，所述识别定位系统安装在移动机构上，所述识别定位系统用于采集番茄果实的实时图像信息，并引导移动机构在番茄种植区域的移动，所述机械手用于对番茄果实形成夹持及采摘，其特征在于：所述机械手与移动机构之间设置有环形输送机构，所述机械手的固定端通过环形输送机构与移动机构相连；所述环形输送机构包括支柱、环形轨道、机械夹、动力器和调节线框，所述环形轨道通过支柱安装在移动机构的上方，所述调节线框安装在环形轨道上，绕环形轨道滑动，所述动力器安装在调节线框上，所述机械夹与动力器的输出端相连，所述动力器用于驱动机械夹沿着垂直于环形轨道的滑动平面的方向运动，所述机械手的固定端安装在机械夹上；所述机械手的输出端设置有用于夹持番茄果实的末端执行器，所述末端执行器包括柔性臂、软体夹爪连接件、连杆组件、驱动气缸、法兰盘和用于带动驱动气缸动作的驱动动力装置，所述法兰盘安装在机械手的输出端，所述驱动气缸和驱动动力装置均安装在法兰盘上，多条柔性臂沿着驱动气缸的轴线呈圆形排布，形成用于夹持番茄果实的夹取空间，所述柔性臂通过软体夹爪连接件与连杆组件相连，所述连杆组件与法兰盘相连，所述驱动气缸的活塞杆具有第一位置和第二位置；当驱动气缸的活塞杆处于第一位置，所述柔性臂在驱动动力装置的带动下，向着夹取空间的内侧弯曲，多条柔性臂对番茄果实形成包络夹持；当驱动气缸的活塞杆处于第二位置，所述柔性臂在驱动动力装置的带动下，向着夹取空间的外侧弯曲，进而对位于夹取空间内的番茄果实形成释放。

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百度查询： 兰州理工大学 一种携柔性末端夹持器的番茄采摘机器人及采摘方法