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仿水生蝽类水下航行器及航行方法 

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申请/专利权人:山东大学

摘要:本发明提出仿水生蝽类水下航行器及航行方法,涉及水下航行器技术领域。包括航行器本体,航行器本体的两侧对称设置有划动推进模块,划动推进模块包括第一腿节、第二腿节、胫节和跗节;第一腿节与第二腿节之间为转动连接,航行器本体与第一腿节之间、第二腿节与胫节之间、以及胫节与跗节之间均为铰接,航行器本体内设置有多个驱动装置,多个驱动装置分别用于驱动第一腿节相对于航行器本体摆动、第二腿节相对于第一腿节转动、胫节相对于第二腿节摆动以及跗节相对于胫节摆动。本发明采用划水推进的形式,实现航行器前进、转向、上浮和下潜等动作,摒弃了采用螺旋桨推进和水喷推进的推进形式。

主权项:1.仿水生蝽类水下航行器,其特征在于,包括航行器本体,所述航行器本体的两侧对称设置有划动推进模块,所述划动推进模块包括第一腿节、第二腿节、胫节和跗节,所述第一腿节、第二腿节、胫节和跗节逐渐远离所述航行器本体的方向设置;所述第一腿节与第二腿节之间为转动连接,所述航行器本体与第一腿节之间、第二腿节与胫节之间、以及胫节与跗节之间均为铰接,所述航行器本体内设置有多个驱动装置,多个所述驱动装置分别用于驱动第一腿节相对于航行器本体摆动、第二腿节相对于第一腿节转动、胫节相对于第二腿节摆动以及跗节相对于胫节摆动。

全文数据:

权利要求:

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