首页 专利交易 科技果 科技人才 科技服务 国际服务 商标交易 会员权益 IP管家助手 需求市场 关于龙图腾
 /  免费注册
到顶部 到底部
清空 搜索

一种融合非连续TLS的SLAM精度增强方法 

买专利卖专利找龙图腾,真高效! 查专利查商标用IPTOP,全免费!专利年费监控用IP管家,真方便!

申请/专利权人:北京远见知行科技有限公司

摘要:本发明提供了一种融合非连续TLS的SLAM精度增强方法,包括:利用待增强SLAM系统获取目标区域的初始点云和第一全景影像;利用TLS扫描时间同步误差对应的区域,得到若干个站点的初始点云和第二全景影像和变换矩阵;基于变换矩阵,根据预设站点的初始点云得到转换点云;获取初始点云在SLAM系统中的位姿,得到第一位姿;利用迭代最近点计算初始点云在转换点云中的位姿,得到第二位姿;基于优化误差公式,根据第一位姿和第二位姿得到优化误差;根据优化误差,对各个站点构建相应的误差函数;根据误差函数,对待增强SLAM系统的SLAM轨迹进行优化,得到精度增强的SLAM轨迹。本发明解决了现有技术中SLAM技术的六自由度轨迹的精度下降的问题。

主权项:1.一种融合非连续TLS的SLAM精度增强方法,其特征在于,包括:利用待增强SLAM系统获取目标区域的初始点云和第一全景影像;判断初始点云和全景影像的时间同步误差是否超出预设范围,若是,则利用TLS扫描所述时间同步误差对应的区域,得到若干个站点的初始点云和第二全景影像;根据所述第一全景影像和所述第二全景影像进行匹配,得到变换矩阵;基于变换矩阵,根据预设站点的初始点云得到转换点云,所述转换点云为:待增强SLAM系统坐标系下的预设站点的初始点云;获取初始点云在SLAM系统中的位姿,得到第一位姿;利用迭代最近点计算初始点云在转换点云中的位姿,得到第二位姿;基于优化误差公式,根据所述第一位姿和所述第二位姿得到优化误差;根据所述优化误差,对各个站点构建相应的误差函数;根据所述误差函数,对所述待增强SLAM系统的SLAM轨迹进行优化,得到精度增强的SLAM轨迹。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 北京远见知行科技有限公司 一种融合非连续TLS的SLAM精度增强方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息,力求客观、公正,但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解,仅供参考使用,不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。