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申请/专利权人：金陵科技学院

摘要：本发明提出了一种顾及相关性的抗差定位方法，有效解决了观测值间强相关性导致的错误定位故障的问题，提高了定位精度，基于数值仿真和结果分析，当可观测卫星较多时，各卫星之间的相关性弱；随着观测卫星的减少，各卫星之间相关性变强。卡方全局检验和w局部检验能够有效地进行故障检测和识别；各卫星之间的相关性弱，故障识别方法能够正确识别故障位置的概率高；随着卫星之间的相关性变强，错误定位故障位置的概率变高。本发明提出的顾及卫星相关性的抗差定位方法，在卫星强相关性环境下采用权函数处理策略自适应抗差，有效提高了定位精度。

主权项：1.顾及卫星之间相关性的抗差定位方法，其特征在于：包括如下步骤，S1：抗差定位分析：首先根据卫星信号确定卫星数量，然后进行全局检验，进行故障检测，如果故障不存在，即故障检测无效，则进行定位解算，如果故障存在，则利用局部检验，进行故障识别；若发生故障的观测值之间相关性系数ρ小于所设定的阈值，则直接剔除最大检验量对应的观测值后重新进行定位解算，若发生故障的观测值之间相关系数ρ大于设定的阈值，则识别的故障可能发生在第i或k个观测值上，采用权函数自适应处理故障值，因此需要选择特定的权函数对第i和k个观测值进行降权，IGGIII权函数表达式为： 式中：k0和k1为常数阈值参数，k0取1.345，k1取3，vi为第i个元素标准化残差，利用等价权值函数将异常测量的权值自适应减小或置零，从而得到估计值；S2：验证与分析：采用北斗卫星导航系统仿真数据进行计算，模拟地面车辆动态运行轨迹，对可见卫星进行模拟遮挡，将使得观测卫星空间几何结构变差，造成观测值存在强相关性，分别加入单个故障和多个故障，对比分析顾及卫星之间相关性的抗差定位方法的定位解算结果；S21：当加入单个故障时：在卫星之间相关性弱和卫星之间相关性强时，分别在其伪距中加入单个故障值，然后对比分析卫星之间相关性弱与卫星之间相关性强时的故障检测和隔离的性能；当卫星之间相关性弱时：在检测故障存在时，能够正确定位故障位置并剔除；当卫星相关性强时：在检测故障存在时，能够根据相关性进行自适应处理，并进行抗差处理，实现故障定位；S22：当加入多个故障时：在卫星之间相关性弱和卫星之间相关性强时，分别在其伪距中连续加入单个故障值，然后对比分析卫星之间相关性弱与卫星之间相关性强时的故障检测和隔离的性能；当卫星之间相关性弱时：能够探测和识别所有的历元发生的故障，并对故障进行定位；当卫星相关性强时：在卫星相关性越强，正确识别率越低，发生故障被探测和识别率的正确率为81.756％和66.780％。通过自适应抗差，提高定位精度。

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