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申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本发明公开了一种基于头朝向细胞的无人系统偏航角度获取方法、装置及介质，所述方法包括：首先，利用高斯函数编码由视觉图像计算的角度来生成视觉活性；其次，利用吸引子神经网络构建一维头朝向细胞角速度积分模型，自运动信息模块产生的角速度作为模型的输入；然后，将视觉编码产生的活性注入一维头朝向细胞角速度积分模型，使自运动信息和视觉信息融合，并利用视觉信息修正一维头朝向细胞角速度积分模型产生的累积误差；最后，利用神经元群体信息解码方法计算偏航角度，将头朝向细胞所表示的首选角度按照活性信息的权重进行加权求和，从而获得无人系统的偏航角度。本发明提高了脑启发的导航系统在偏航角度计算过程中的鲁棒性和准确性。
主权项：1.一种基于头朝向细胞的无人系统偏航角度获取方法，其特征在于，包括如下步骤：1无人系统的导航系统搭载惯性测量单元、全球导航卫星系统和视觉图像处理模块；惯性测量单元和全球导航卫星系统构成自运动信息模块，输出无人系统的偏航角速度；视觉图像处理模块处理图像信息获得无人系统的偏航角度；其中自运动信息模块模拟哺乳动物产生的自运动信息，视觉图像处理模块模拟哺乳动物感知的视觉信息；2将视觉图像处理模块获得的偏航角度使用高斯函数进行信息编码；3根据哺乳动物大脑中头朝向细胞的信息处理机制，基于吸引子神经网络的路径积分模型构建一维头朝向细胞角速度积分模型，将偏航角速度作为一维头朝向细胞角速度积分模型的输入；4将步骤2编码过程产生的活性注入一维头朝向细胞角速度积分模型，使自运动信息和视觉信息融合，并利用视觉信息修正一维头朝向细胞角速度积分模型产生的累积误差；5利用神经元群体信息解码方法计算偏航角度，将头朝向细胞所表示的首选角度按照活性信息的权重进行加权求和，从而获得无人系统的偏航角度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 基于头朝向细胞的无人系统偏航角度获取方法、装置及介质
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