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申请/专利权人：南京理工大学

摘要：本发明公开了一种特种车辆视野补盲视频快速融合方法，包括：根据机械臂与车体的几何关系及摄像机的视角，计算摄像机在车体上的安装位置，确保画面重叠区域占据拍摄画面的比例不小于三分之一；对获取的图像进行纵向子区域特征检测与配准；对重叠区域依据搜索准则计算最佳缝合线，并对其两侧进行Alpha融合；保存变换矩阵参数、重叠区域宽高参数、最佳缝合线位置参数；使用保存的参数直接对后续输入画面进行处理，得到融合后的视频图像。该方法能够在特种车辆高速运动情况下为驾驶员提供实时的车辆前方视频融合画面。

主权项：1.一种特种车辆视野补盲视频快速融合方法，其特征在于，包括：根据机械臂与车体的几何关系及摄像机的视角，通过计算确定摄像机在车体上的安装位置，确保画面重叠区域占拍摄画面的比例不小于三分之一；摄像机安装位置的确定，是根据机械臂与车体的几何关系及摄像机的视角通过计算完成的，设相邻两两摄像机间的间距为m，机械臂之间的摄像头可视角度为θ，θ由特种车辆机械臂的长度和间距确定，α为摄像机水平视角，取θ＝α，β为α和θ所成盲区的角度，d为进行图像配准所拍摄景物的距离，则在距离d处，中间摄像机拍摄到的视野宽度 此时若无机械臂遮挡，相邻两两摄像机间拍摄到画面重合的视野宽度为b-m，实际左侧和中间摄像机实际拍摄到画面重合区域 则重叠区域占中间摄像机拍摄画面的比例 距离d表征的是拍摄画面的距离；对获取的图像进行纵向子区域特征检测与配准；对重叠区域依据搜索准则计算最佳缝合线，并对其两侧进行Alpha融合；所述对重叠区域依据搜索准则计算最佳缝合线，搜索准则使用的函数Ex,y定义为Ex,y＝|Ecolorx,y|+Egeometryx,y其中Ecolorx,y表示图像重叠区域像素点颜色差，Egeometryx,y表示图像重叠区域上像素点结构之差，Egeometryx,y定义为Egeometryx,y＝DiffIimage1x,y,Iimage2x,yDiff算子表示两幅图像在x和y方向梯度差的乘积；具体步骤为：1在重叠区域第一行逐列计算准则值作为起点，得到W个起点；2在重叠区域范围内，取下一行中与上一行像素相邻的三个点，计算最小强度值，作为下次搜索的起点；3逐行继续更新，直到第H行，得到若干条缝合线；4取总强度最小的缝合线作为最佳缝合线；保存变换矩阵参数、重叠区域宽高参数、最佳缝合线位置参数；使用保存的参数直接对后续输入画面进行处理，得到融合后的视频图像。

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