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申请/专利权人：广东省公路建设有限公司湾区特大桥养护技术中心;中交公路长大桥建设国家工程研究中心有限公司;清华大学;成都市大通路桥机械有限公司

摘要：本发明公开了一种桥梁钢箱梁内表观病害检测机器人及方法，该钢箱梁内表观病害检测机器人用于与搭载钢箱梁表观病害识别算法的服务器配合使用，该钢箱梁内表观病害检测机器人包括机器人本体，设于机器人本体上用于驱使机器人本体沿预设线路移动的移动模块，用于拍摄钢箱梁内部图像的采集模块，用于获取钢箱梁内三维点云数据的激光扫描模块，用于向服务器发送数据的传输模块，服务器用于构建钢箱梁内部三维模型，将检测图片附着于所述钢箱梁内部三维模型上形成钢箱梁内表面三维模型，根据钢箱梁竣工图制作标准钢箱梁三维模型，将与钢箱梁内表面三维模型比对，本申请的钢箱梁内表观病害检测机器人能够定量化得到钢箱梁内表观病害的位置。

主权项：1.一种钢箱梁内表观病害检测机器人，用于与服务器配合使用，其特征在于，包括：机器人本体，包括位于机器人本体底部的用于保证机器人本体稳定性的底盘，该底盘为钢箱梁内表观病害检测机器人各个部件中质量最重的部件；移动模块，其设于所述机器人本体上，所述移动模块用于驱使所述机器人本体沿预设线路移动，所述移动模块包括第一履带轮和第二履带轮，所述第一履带轮和第二履带轮相对间隔设于所述机器人本体的前侧和后侧，所述第一履带轮通过转向电机相对所述机器人本体转向；具体地，该移动模块还包括驱动电机和转向电机，该驱动电机与第二履带轮连接，该驱动电机用于驱动第二履带轮直线往返运动，该转向电机在驱动第一履带轮直线往返运动的同时，还驱动第一履带轮转向，这其中，转向是指第一履带在水平方向上转向和竖向方向上转向，将钢箱梁底面上U型肋的上表面作为水平面，当第一履带在水平方向上转向时，第一履带轮带动机器人本体左右转向以改变钢箱梁内表观病害检测机器人的运动方向，当第一履带在竖向方向上转向时，第一履带相对机器人本体翘起，以带动钢箱梁内表观病害检测机器人爬过隔板上的通行孔，进入另一钢箱梁内进行检测工作；采集模块，其用于拍摄钢箱梁内部图像，得到检测图片；激光扫描模块，其用于获取钢箱梁内三维点云数据；数据传输模块，其用于向所述服务器发送检测图片和三维点云数据；所述服务器根据所述三维点云数据构建钢箱梁内部三维模型，将所述检测图片附着于所述钢箱梁内部三维模型上形成钢箱梁内表面三维模型，获取标准钢箱梁三维模型，将钢箱梁内表面三维模型与所述标准钢箱梁三维模型比对。

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权利要求：

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