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申请/专利权人：江苏科技大学
摘要：本发明公开了一种基于组合群智能优化算法的MPC无人船航行控制方法，包括如下步骤：步骤1：初始化船舶各项参数，建立无人船的三自由度操纵数学模型；步骤2：基于改进的LOS制导算法初步获取无人船的路径并确定路径上各个参考航迹点，通过无人船当前航迹点与下一个参考目标航迹点的位置计算无人船的状态参考值；步骤3：通过组合群智能算法在线优化MPC控制器的预测序列；步骤4：当无人船安全距离内无障碍物时，通过优化后的MPC控制器根据状态参考值计算每个时刻期望的艏向角并作用于无人船实现航迹控制；当无人船安全距离内有障碍物时，通过云模型判定紧急程度并作用于无人船进行紧急避碰。本发明将不同类型的群智能优化算法进行组合，形成一种新的组合群智能优化算法，以更好地适应不同的问题和情境。
主权项：1.一种基于组合群智能优化算法的MPC无人船航行控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：初始化船舶各项参数，建立无人船的三自由度操纵数学模型；步骤2：基于改进的LOS制导算法初步获取无人船的路径并确定路径上各个参考航迹点，通过无人船当前航迹点与下一个参考目标航迹点的位置计算无人船的状态参考值；步骤3：通过组合群智能算法在线优化MPC控制器的预测序列；步骤4：当无人船安全距离内无障碍物时，通过优化后的MPC控制器根据状态参考值计算每个时刻期望的艏向角并作用于无人船实现航迹控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏科技大学 一种基于组合群智能优化算法的MPC无人船航行控制方法
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