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申请/专利权人：国网浙江省电力有限公司常山县供电公司
摘要：基于改进RANSAC算法的透视变换方法，利用SIFT算法已经求得基准图和辅助图特征匹配点的坐标，为此只需随机选取4对特征匹配点就可求得变换矩阵，利用变换矩阵即可对辅助图进行透视变换。在计算变换矩阵时只需4对匹配点，提出了一种改进的RANSAC算法。本发明可有助于更好地辅助智能巡检机器人识别图像中压板的运行状态，提升其抗干扰的能力。
主权项：1.基于改进RANSAC算法的透视变换方法，其特征在于：透视变换公式如下： 其中，x',y'为基准图特征匹配点的坐标值，u,v为辅助图对应特征匹配点的坐标值，S为图像之间的变换系数，H为3×3的变换矩阵，即： 其中，可对图像进行旋转、缩放、扭曲变换，T2＝[a13a23]T可对图像进行平移变换，T3＝[a31a32]可产生图像透视变换；由于利用SIFT算法已经求得基准图和辅助图特征匹配点的坐标，为此只需随机选取4对特征匹配点就可求得变换矩阵H，利用变换矩阵即可对辅助图进行透视变换；变换后的辅助图像素坐标x,y公式如下： 在计算变换矩阵H时只需4对匹配点，提出了一种改进的RANSAC算法，步骤如下：步骤①：首先对SIFT算法提取出的有效特征点利用最近邻法进行初始匹配，初始所选欧式距离阈值为0.6；步骤②：将图像等分成4个区域，判断当前所分4个区域特征匹配点对数是否均大于4，若是则进行下一步，否则将欧式距离阈值加0.1返回上一步重新匹配；步骤③：从4个区域中各筛选出欧式距离最小的4对匹配点，一共16对；步骤④：将这16对匹配点4对一组进行组合，根据组合后4对匹配点的欧式距离和从小到大进行1、2、…、N排序，选取序号前50组；步骤⑤：首先按照序号顺序取序号为1的4对匹配点计算变换矩阵H；步骤⑥：利用矩阵H对图像中的所有匹配点对进行校验，当局内点数所占匹配点对总数比例大于50％时，则认为当前所计算出的矩阵H为最佳变换矩阵，否则返回上一步按照序号顺序选取下一组4对匹配点计算变换矩阵H。
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