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申请/专利权人：北京信息科技大学
摘要：本发明涉及一种改进RANSAC的姿态角度获取方法、系统及存储介质，其包括：在两待解算位姿图像的所有匹配特征点中，获取初始内点；通过内点得到若干个本质矩阵，设置初始阈值，并动态调整阈值以得到最佳阈值，进而从若干个本质矩阵中寻找最优本质矩阵，作为正确的本质矩阵；将正确的本质矩阵进行分解，得到正确的旋转矩阵，通过正确的旋转矩阵计算出对应的欧拉角来表示两待解算位姿图像的相对旋转关系，得到被测物姿态变化情况。本发明能保证在不同匹配情况下的RANSAC方法得出正确结果，提高姿态测量效率及精度。
主权项：1.一种改进RANSAC的姿态角度获取方法，其特征在于，包括：从待求解姿态角的两张待解算位姿图像的所有匹配特征点中，获取初始内点；通过内点得到若干个本质矩阵，设置初始阈值，并动态调整阈值以得到最佳阈值，进而从若干个本质矩阵中寻找最优本质矩阵，作为正确的本质矩阵；将正确的本质矩阵进行分解，得到正确的旋转矩阵，通过正确的旋转矩阵计算出对应的欧拉角来表示两待解算位姿图像的相对旋转关系，得到被测物姿态变化情况。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京信息科技大学 改进RANSAC的姿态角度获取方法、系统及存储介质
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