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申请/专利权人：武汉大学
摘要：本发明公开了一种硬岩TBM全周向多关节高效锚固钻机及锚固方法。锚固钻机包括多关节机械臂、钻杆仓模块、锚固钻机装置和控制系统；所述钻杆仓模块包括钻杆和钻杆仓；所述锚固钻机装置包括凿岩机、滑块、钻机导轨、导向机构、夹爪机构和摄像头；所述夹爪机构通过夹持结构夹持钻杆，导向机构用于将钻杆导向凿岩机实现钻杆安装；所述摄像头用于定位钻杆定位；所述多关节机械臂和锚固钻机装置均由控制系统控制。本发明增加了锚固钻机的运动自由度，实现了锚固钻机全周向垂直洞壁打设钻杆，提升了锚杆的锚固效果。本发明可实现硬岩TBM边掘进边打设钻杆，极大地提升了锚固作业效率和降低了现场施工人员劳动强度、施工风险。
主权项：1.一种硬岩TBM全周向多关节高效锚固钻机，其特征在于，包括：多关节机械臂、钻杆仓模块、锚固钻机装置和控制系统；所述多关节机械臂为多轴工业机械臂，布置于TBM的水平主梁的导轨上；所述钻杆仓模块包括钻杆和钻杆仓，连接于多关节机械臂近导轨的一端；所述锚固钻机装置包括凿岩机、滑块、钻机导轨、导向机构、夹爪机构和摄像头；所述凿岩机固定于滑块上，滑块与钻机导轨滑动连接；所述夹爪机构通过夹持结构夹持钻杆，导向机构用于将钻杆导向凿岩机实现钻杆安装；所述摄像头用于定位钻杆定位；所述多关节机械臂远离主梁的一端连接到钻机导轨；所述多关节机械臂和锚固钻机装置均由控制系统控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉大学 一种硬岩TBM全周向多关节高效锚固钻机及锚固方法
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