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申请/专利权人：杭州师范大学
摘要：本发明公开了一种轮式移动机器人确定性收敛视觉定位方法及装置；该方法通过考虑轮式移动机器人的局部平面运动特性，将视觉定位问题的6自由度减少到4自由度，并进一步解耦为1维旋转和3维平移；通过定义一致函数和无向图来编码测量值的一致结构；并利用平行最大团求解算法在旋转图中找到最大完全子图，从而求解出最佳旋转值；同理基于3维平移与上述图的定义，给定一个平移的无向图，用作用于所有平移测量值对的平移一致函数去构建，然后利用平行最大团求解算法在构建好的平移图中找到最大完全子图，从而求解出最佳平移。本发明提出的方法可以在高离群值环境下实现轮式移动机器人的确定性收敛和全局最优定位。
主权项：1.一种轮式移动机器人确定性收敛视觉定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：将轮式移动机器人的视觉定位问题的6自由度减少到4自由度；S2：解耦4自由度视觉定位问题为1维旋转子问题和3维平移子问题；S3：定义一个一致函数，用于成对验证测量值是否至少在同一个一致集，其中函数值为1表示真，为0表示假；并定义一个无向图，其中每个顶点对应一个测量值，每条边表示连接的两个顶点对应的一致函数值为1；S4：定义一个关于旋转子问题的一致函数，利用该函数构造一个旋转的无向图，再利用平行最大团求解算法在该无向图中找到最大完全子图，从而获得最优旋转估计值；S5：定义一个关于平移子问题的一致函数，利用该函数构造出一个平移的无向图，再利用平行最大团求解算法在图中找到最大完全子图，从而获得最优平移估计值；S6：通过结合所述步骤S4得到的最优旋转估计值、步骤S5得到的最优平移估计值，实现轮式移动机器人的确定性收敛和全局最优定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州师范大学 一种轮式移动机器人确定性收敛视觉定位方法及装置
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