买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：南京王一茗食品科技有限公司

摘要：本发明公开了一种菌袋窝口插棒盖盖一体机，包括机架、输送机构、窝口机构、插棒机构、盖盖机构和扶正机构；输送机构、窝口机构、插棒机构、盖盖机构和扶正机构分别安装在所述机架上，且窝口机构、插棒机构和盖盖机构沿着输送机构的输送方向从前至后依次设置；输送机构设有用于承载和定位菌袋的承载定位部；窝口机构用于将菌袋窝口；插棒机构用于将插棒插入窝口后的菌袋内；盖盖机构用于将菌袋盖盖在插棒的顶部；扶正机构用于在窝口机构对菌袋进行窝口、插棒机构对菌袋进行插棒以及盖盖机构对插棒进行盖盖时，将放置在承载定位部中的菌袋扶正。本发明能够自动完成菌袋的窝口、插棒和盖盖工序，使用可靠性高。

主权项：1.一种菌袋窝口插棒盖盖一体机，其特征在于，包括机架、输送机构、窝口机构、插棒机构、盖盖机构和扶正机构；所述的输送机构、窝口机构、插棒机构、盖盖机构和扶正机构分别安装在所述机架上，且窝口机构、插棒机构和盖盖机构沿着所述输送机构的输送方向从前至后依次设置；所述输送机构设有用于承载和定位菌袋的承载定位部；所述窝口机构用于将所述菌袋窝口；所述插棒机构用于将插棒插入窝口后的菌袋内；所述盖盖机构用于将菌袋盖盖在所述插棒的顶部；所述扶正机构用于在所述窝口机构对菌袋进行窝口、所述插棒机构对菌袋进行插棒以及所述盖盖机构对所述插棒进行盖盖时，将放置在所述承载定位部中的菌袋扶正；其中，所述插棒机构包括第二支架、第三支架、第三支架升降驱动机构、第二支架平移驱动机构、至少一对插棒夹持部以及插棒夹持部开合机构；所述第三支架升降驱动机构安装在所述机架上，用于驱动第三支架上升和下降；所述第二支架可水平移动地安装于第三支架的下方，所述第二支架平移驱动机构安装在第三支架上，用于驱动第二支架水平移动；所述至少一对插棒夹持部可水平移动地安装在第二支架上，所述插棒夹持部开合机构用于驱动至少一对插棒夹持部彼此分开或合拢；每一对插棒夹持部在合拢时可夹持住插棒；所述的第二支架、第二支架平移驱动机构、至少一对插棒夹持部和插棒夹持部开合机构可跟随第三支架一起升降；所述扶正机构包括沿着所述输送机构的输送方向延伸的至少一对横梁以及用于驱动每对横梁彼此分开或靠拢的横梁开合机构；所述至少一对横梁位于所述输送机构的上方，每一对横梁设有三对半圆状的抱持部，每对半圆状的抱持部分别设置在一对横梁上，并能够在所述一对横梁靠拢时形成一圆柱状的、将所述菌袋合围在其中的腔室；所述的三对半圆状的抱持部的位置分别对应窝口工位、插棒工位和盖盖工位。

全文数据：菌袋窝口插棒盖盖一体机技术领域本发明涉及菌菇自动化栽培技术，尤其涉及一种能够自动完成菌袋的窝口、插棒和盖盖的设备。背景技术传统的对菌袋的窝口、插棒和盖盖的工序都是依赖人工操作，由工作人员用手旋拧装有培养料的菌袋的口部，然后将拧紧的菌袋口部塞入到培养料的顶部并形成插孔，之后再将插棒插入到插孔中并将菌袋盖盖在插棒的顶部。这种操作方式费时费力，无法满足菌菇大规模生产的要求。目前，市场上虽然出现了一些自动化的菌袋窝口插棒设备，但是结构较为复杂，使用的可靠性也不尽如人意。发明内容本发明所要解决的技术问题在于提供一种能够自动完成菌袋的窝口、插棒和盖盖工序、结构简单紧凑、使用可靠性高的菌袋窝口插棒盖盖一体机。本发明所采用的技术方案是：一种菌袋窝口插棒盖盖一体机，包括机架、输送机构、窝口机构、插棒机构、盖盖机构和扶正机构；输送机构、窝口机构、插棒机构、盖盖机构和扶正机构分别安装在所述机架上，且窝口机构、插棒机构和盖盖机构沿着输送机构的输送方向从前至后依次设置；输送机构设有用于承载和定位菌袋的承载定位部；窝口机构用于将菌袋窝口；插棒机构用于将插棒插入窝口后的菌袋内；盖盖机构用于将菌袋盖盖在插棒的顶部；扶正机构用于在窝口机构对菌袋进行窝口、插棒机构对菌袋进行插棒以及盖盖机构对插棒进行盖盖时，将放置在承载定位部中的菌袋扶正。本发明至少具有以下优点：1.本发明实现了菌袋的窝口、插棒和盖盖工序的全自动化操作，提高了工作效率，减轻了工作人员的劳动负担，从而能够满足菌菇大规模生产的要求；2.本发明的整体结构简单紧凑，能够减少占地面积，降低用户的使用成本；3.本发明的扶正机构能够确保对菌袋实现良好的定位，从而能够提高窝口、插棒和盖盖的操作成功率，提升了机器的使用可靠性。附图说明图1是根据本发明一实施例的菌袋窝口插棒盖盖一体机的整体结构示意图。图2示出了根据本发明一实施例的菌袋窝口插棒盖盖一体机的整体结构示意图，其中拿掉了机架。图3示出了根据本发明一实施例的窝口机构的结构示意图。图4示出了根据本发明一实施例的拧口机械手的结构示意图。图5和图6分别示出了根据本发明一实施例的插棒机构的结构示意图。图7示出了根据本发明一实施例的盖盖机构的结构示意图。图8示出了根据本发明一实施例的扶正机构的结构示意图。图9和图10分别从不同角度示出了根据本发明一实施例的进袋机构的结构示意图。图11和图12分别示出了根据本发明一实施例的出袋机构的结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本发明做出进一步的说明。图1和2示出了根据本发明一实施例的菌袋窝口插棒盖盖一体机的整体结构示意图。请参考图1和图2所示，根据本发明一实施例的一种菌袋窝口插棒盖盖一体机包括机架1、输送机构2、窝口机构3、插棒机构4、盖盖机构5、扶正机构6、进袋机构7和出袋机构8。所述的输送机构2、窝口机构3、插棒机构4、盖盖机构5、扶正机构6、进袋机构7和出袋机构8分别安装在机架1上，且进袋机构7、窝口机构3、插棒机构4、盖盖机构5和出袋机构8沿着输送机构2的输送方向从前至后依次设置。输送机构2设有用于承载和定位菌袋的承载定位部22。在本实施例中，输送机构2为链条输送机构。承载定位部22包括底板221和菌袋座222，底板221固定在链条输送机构的链条21上，菌袋座222由一对半圆环柱224组成，一对半圆环柱224彼此间隔且相对设置，该一对半圆环柱224共同围成一容纳菌袋的腔体226。在本实施例中，菌袋窝口插棒盖盖一体机是同时对两个菌袋进行窝口、插棒和盖盖，承载定位部22的数量为多组，多组承载定位部22并排设有两个承载定位部22。窝口机构3用于将菌袋窝口。请结合图3和图4所示，在本实施例中，窝口机构3包括第一支架31、用于驱动第一支架升降31的第一支架升降驱动机构32、第一支架升降导向机构、具有至少两个手指343的拧口机械手34、空心轴35、窝口棒36、用于驱动至少两个手指343张开和合拢的机械手驱动机构37、用于驱动空心轴35旋转的空心轴旋转驱动机构以及用于驱动窝口棒36升降的窝口棒升降驱动机构39。第一支架升降驱动机构32由气缸构成，该气缸设置在一横梁30上，横梁30固定在机架1上。该气缸的伸缩杆与第一支架31相连。第一支架升降导向机构包括两对第一导柱331、以及设置在第一支架31上、并分别与两对第一导柱331相配合的两对第一导向套332；两对第一导柱331分别穿过两对第一导向套332，该两对第一导柱331分别位于第一支架31的左右两侧，每一第一导柱331的上端和下端分别固定在机架1上。拧口机械手34、空心轴35、窝口棒36、空心轴旋转驱动机构、窝口棒升降驱动机构39均设置在第一支架31上，并可跟随第一支架31一起升降。拧口机械手34的至少两根手指343与空心轴35相连，该拧口机械手34能够跟随空心轴35一起旋转。空心轴旋转驱动机构由旋转电机381和齿轮传动机构382构成。齿轮传动机构382分别与旋转电机381的出力轴和空心轴35相连，当旋转电机381旋转时会通过齿轮传动机构382带动空心轴35也旋转。在本实施例中，菌袋窝口插棒盖盖一体机是同时对两个菌袋进行窝口、插棒和盖盖，齿轮传动机构382可同时带动两个拧口机械手34的空心轴转动。窝口棒36可升降地穿过空心轴35，窝口棒36的上端与窝口棒升降驱动机构39相连。窝口棒升降驱动机构39由一气缸构成。进一步地，第一支架31包括机械手基座311，机械手基座311设有沿高度方向延伸的通孔312。拧口机械手34包括旋转基座341、一对连接臂342以及一对手指343；旋转基座341的上部可转动地设置于机械手基座311的通孔312内，且该旋转基座341被防脱落地保持在机械手基座311上。其中，旋转基座341通过螺钉与环形垫片345相连，环形垫片345设置在机械手基座311的顶面，空心轴35穿过环形垫片345。旋转基座341具有沿高度方向延伸、供空心轴35穿过的中心通孔346。一对连接臂342以及一对手指343均分别位于空心轴35的两侧，一对连接臂342的上端分别与旋转基座311的下部两侧铰接。各手指343包括横边部3431以及自横边部3431的一端向外倾斜弯折并向下延伸的侧边部3432；各手指的横边部3431的另一端3431与空心轴铰接，各手指的横边部3431与侧边部3432的交接处铰接于同侧的连接臂342的下端。机械手驱动机构37由气缸构成，该气缸固定在第一支架31的一块支撑板313上，该气缸的伸缩杆通过浮动接头314与机械手基座311相连，该机械手驱动机构37可驱动机械手基座311升降，并通过机械手基座311的升降带动拧口机械手34升降，以实现两个手指343的张开和合拢。插棒机构4用于将插棒插入窝口后的菌袋内。请结合图5和图6所示，在本实施例中，插棒机构4包括第二支架41、第三支架42、第三支架升降驱动机构、第三支架升降导向机构、第二支架平移驱动机构45、至少一对插棒夹持部46以及插棒夹持部开合机构。第三支架升降驱动机构安装在机架1上，用于驱动第三支架42上升和下降。第三架升降驱动机构包括驱动电机431和一对曲柄连杆机构。每一曲柄连杆机构包括曲柄432和连杆433。驱动电机431分别与一对曲柄连杆机构的曲柄432相连，以带动曲柄432转动。连杆433的一端与曲柄432转动连接，连杆433的另一端与第二支架41铰接。第三支架升降导向机构包括两对第二导柱441、以及设置在第二支架42上、并分别与两对第二导柱441相配合的两对第二导向套442；两对第二导柱441分别穿过两对第二导向套442，该两对第二导柱441分别位于第二支架41的左右两侧，每一第二导柱441的上端和下端分别固定在机架1上。第二支架41可水平移动地安装于第三支架42的下方，第二支架平移驱动机构45安装在第三支架42上，用于驱动第二支架41水平移动。其中，第二支架平移驱动机构45由一气缸构成，并且，在第三支架42的底面安装有一对第一导杆421，第二支架41可水平移动地安装于该一对第一导杆421上。至少一对插棒夹持部46可水平移动地安装在第二支架41上，插棒夹持部开合机构用于驱动至少一对插棒夹持部46彼此分开或合拢，每一对插棒夹持部46在合拢时可夹持住插棒。本实施例中，插棒夹持部开合机构包括设置在第二支架41的底部的多根第二导杆471、可滑移地设置在多根第二导杆471上的一对第一开合板472、以及分别驱动一对第一开合板472沿着多根第二导杆471滑移的一对第一开合驱动气缸473。该一对第一开合驱动气缸473位于一对第一开合板472之间，一对第一开合驱动气缸473的缸体固定在第二支架41的底部，一对第一开合驱动气缸473的伸缩杆分别与一对第一开合板472相连。每对插棒夹持部46分别设置在一对第一开合板472上。本实施例中，菌袋窝口插棒盖盖一体机是同时对两个菌袋进行插棒，因此设置了两对插棒夹持部46。第二支架41、第二支架平移驱动机构45、至少一对插棒夹持部46和插棒夹持部开合机构可跟随第三支架42一起升降。盖盖机构5用于将菌袋盖盖在插棒顶部。请结合图7所示，在本实施例中，盖盖机构包括第四支架51、用于驱动第四支架51升降的第四支架升降驱动机构52、第四支架升降导向机构、至少一个用于夹持菌袋盖的夹盖气爪54、气爪安装座55、气爪安装座平移驱动机构56以及与夹盖气爪的数量相同的压盖机构。气爪安装座55可平移地设置在第四支架51上。其中，第四支架51上设有导轨511，气爪安装座55设有与导轨511相配合的滑块。各夹盖气爪54包括夹爪541和用于驱动夹爪541开合的夹爪驱动气缸542。夹爪驱动气缸542安装在气爪安装座55。气爪安装座平移驱动机构56用于驱动气爪安装座55水平移动，各压盖机构包括压头571以及驱动压头571升降的压头升降驱动机构572，压头571位于夹爪的上方。第四支架升降导向机构包括两对第三导柱531、以及设置在第四支架51上、并分别与两对第三导柱531相配合的两对第三导向套532；两对第三导柱531分别穿过两对第三导向套532，该两对第三导柱531分别位于第四支架51的左右两侧，每一第三导柱531的上端和下端分别固定在机架1上。本实施例中，第四支架升降驱动机构52、气爪安装座平移驱动机构56和压头升降驱动机构572分别由气缸构成。第四支架升降驱动机构52和压头升降驱动机构572均安装在机架1上。夹盖气爪54、气爪安装座55、气爪安装座平移驱动机构56跟随第四支架51一起升降。本实施例中，菌袋窝口插棒盖盖一体机是同时对两个菌袋进行盖盖，因此设置了两个夹盖气爪54和两组压盖机构。扶正机构6用于在窝口机构3对菌袋进行窝口、插棒机构4对菌袋进行插棒以及盖盖机构5对插棒进行盖盖时，将放置在承载定位部22中的菌袋扶正。请结合图8所示，在本实施例中，扶正机构6包括沿着输送机构2的输送方向延伸的至少一对横梁61以及用于驱动每对横梁61彼此分开或靠拢的横梁开合机构63。至少一对横梁61位于输送机构2的上方，每一对横梁61设有三对半圆状的抱持部62，每对半圆状的抱持部62分别设置在一对横梁61上，并能够在该一对横梁靠拢时形成一圆柱状的、将菌袋合围在其中的腔室。三对半圆状的抱持部62的位置分别对应窝口工位、插棒工位和盖盖工位，从而在窝口机构3对菌袋进行窝口、插棒机构4对菌袋进行插棒以及盖盖机构5对插棒进行盖盖时，能够将放置在承载定位部22中的菌袋扶正。横梁开合机构63包括基座631、设置在基座631的多根第三导杆632、可滑移地设置在多根第三导杆632上的至少一对第二开合板633、以及驱动至少一对第二开合板633沿着多根第三导杆632滑移的一对第二开合驱动气缸634。该一对第二开合驱动气缸634的缸体固定在基座631，其中一个第二开合驱动气缸634的伸缩杆分别与各对第二开合板633的其中一块第二开合板633相连，另一个第二开合驱动气缸634的伸缩杆分别与各对第二开合板633的另一块第二开合板633相连。本实施例中，由于菌袋窝口插棒盖盖一体机是同时对两个菌袋进行窝口、插棒和盖盖，因此设置了两对横梁61。并且，由于横梁61的长度较长，设置了两组横梁开合机构63，每组横梁开合机构63设有两对第二开合板633。在位于盖盖工位的那对半圆状的抱持部62的上方设有一对导向孔横梁641，一对导向孔横梁641相对的一端设有半圆形凹槽，一对导向孔横梁641的另一端分别与一竖梁642连接，两个竖梁642的下端分别与一对横梁61连接。该一对导向孔横梁641的半圆形凹槽在一对横梁61靠拢时合拢成为用于供压头571穿过的导向孔643，以对压盖动作起到导向作用。进袋机构7用于将外部输送来的菌袋放置在承载定位部22中。请结合图9和图10所示，在本实施例中，进袋机构7包括第五支架71、第六支架72、第五支架升降驱动机构73、第五支架升降导向机构、第六支架平移驱动机构75、至少一对第一菌袋夹持部76以及第一菌袋夹持部开合机构。第六支架72可水平移动地安装在机架1上。其中，机架1上设有一对第一滑轨14，第六支架72设有分别与一对第一滑轨14相配合的一对第一滑块724。第六支架平移驱动机构75安装在机架1上，用于驱动第六支架72水平移动。第六支架平移驱动机构75由气缸构成。第五支架升降驱动机构73安装在第六支架72上，用于驱动第五支架71上升和下降，第五支架升降驱动机构73由气缸构成。第五支架升降导向机构包括两对第四导柱741、设置在第六支架72的上部并分别与两对第四导柱741相配合的两对第四导向套742、以及设置在第六支架72的下部并分别与两对第四导柱741相配合的两对第六导向套743。两对第四导柱741的下端固定在第五支架71上。两对第四导柱741分别穿过两对第四导向套742和两对第六导向套743。第五支架71设于第六支架72的下方，至少一对第一菌袋夹持部76可水平移动地安装在第五支架71上，第一菌袋夹持部开合机构用于驱动至少一对第一菌袋夹持部76彼此分开或合拢；每一对第一菌袋夹持部76在合拢时可夹持住菌袋。第五支架71、至少一对第一菌袋夹持部76和第一菌袋夹持部开合机构可跟随第六支架72一起平移。每一第一菌袋夹持部76的内侧面设有半圆状凹槽761，半圆状凹槽761的底面开设有多个抽气孔762，多个抽气孔762可与外部的真空负压源连通。每对第一菌袋夹持部76在合拢时能形成一圆柱状的、将菌袋合围在其中的腔室。在一对第一菌袋夹持部76合拢夹袋时，开启真空负压源，可以使菌袋贴紧半圆状凹槽761的底面，从而不会脱落。第一菌袋夹持部开合机构包括设置在第五支架71的多根第四导杆772、可滑移地设置在多根第四导杆772上的至少一对第三开合板773、以及驱动至少一对第三开合板773沿着多根第四导杆772滑移的一对第三开合驱动气缸774。该一对第三开合驱动气缸774的缸体固定在第五支架71，其中一个第三开合驱动气缸774的伸缩杆分别与各对第三开合板773的其中一块第三开合板773相连，另一个第三开合驱动气缸774的伸缩杆分别与各对第三开合板773的另一块第三开合板773相连。本实施例中，进袋机构7同时取放两个菌袋，因此设置了两对第一菌袋夹持部76。出袋机构8用于将完成盖盖的菌袋输出到外部。请结合图11和图12所示，在本实施例中，出袋机构8包括第七支架81、第八支架82、第七支架升降驱动机构83、第七支架升降导向机构、第八支架平移驱动机构85、至少一对第二菌袋夹持部86以及第二菌袋夹持部开合机构。第八支架82可水平移动地安装在机架1上。其中，机架1上设有一对第二滑轨15，第八支架82设有分别与一对第二滑轨15相配合的一对第二滑块825。第八支架平移驱动机构85安装在机架1上，用于驱动第八支架82水平移动。第八支架平移驱动机构85由气缸构成。第七支架升降驱动机构83安装在第八支架82上，用于驱动第七支架81上升和下降。第七支架升降驱动机构83由气缸构成。第七支架升降导向机构包括两对第五导柱841、设置在第八支架82的上部并分别与两对第五导柱841相配合的两对第五导向套842、以及设置在第八支架82的下部并分别与两对第五导柱841相配合的两对第七导向套843。两对第五导柱841的下端固定在第七支架81上。两对第五导柱841分别穿过两对第五导向套842和两对第七导向套843。第七支架81设于第八支架82的下方，至少一对第二菌袋夹持部86可水平移动地安装在第七支架81上，第二菌袋夹持部开合机构用于驱动至少一对第二菌袋夹持部86彼此分开或合拢；每一对第二菌袋夹持部86在合拢时可夹持住菌袋。第七支架81、至少一对第二菌袋夹持部86和第二菌袋夹持部开合机构可跟随第八支架82一起平移。每一第二菌袋夹持部86的内侧面设有半圆状凹槽861，每对第二菌袋夹持部86在合拢时能形成一圆柱状的、将菌袋合围在其中的腔室。第二菌袋夹持部开合机构包括设置在第七支架81的多根第五导杆872、可滑移地设置在多根第五导杆872上的至少一对第四开合板873、以及驱动至少一对第四开合板873沿着多根第五导杆872滑移的一对第四开合驱动气缸874。该一对第四开合驱动气缸874的缸体固定在第七支架81，其中一个第四开合驱动气缸874的伸缩杆分别与各对第四开合板873的其中一块第四开合板873相连，另一个第四开合驱动气缸874的伸缩杆分别与各对第四开合板873的另一块第四开合板873相连。本实施例中，出袋机构8同时取放两个菌袋，因此设置了两对第二菌袋夹持部86。以上的输送机构2、窝口机构3、插棒机构4、盖盖机构5、扶正机构6、进袋机构7和出袋机构8可在电气控制装置控制下实现自动运动，该电气控制装置包括诸如PLC控制器之类的控制器件。根据本发明一实施例的菌袋窝口插棒盖盖一体机的工作过程大致如下：进袋机构7从外部输送装置取来菌袋并放入输送机构2的承载定位部22内，其中，进袋机构7每次可同时从外部输送装置取走2个菌袋。放入承载定位部22的菌袋被输送机构2输送到窝口工位后，输送机构2暂时停止。随后，横梁开合机构63驱动一对横梁61靠拢，利用处于窝口部位的一对半圆状的抱持部62将菌袋扶正。然后，机械手驱动机构37驱动拧口机械手34下降，使拧口机械手34的两个手指343合拢进而夹住菌袋的口部，同时，旋转电机381启动，带动空心轴35以及拧口机械手34一起旋转，从而实现拧口。旋转电机381停止转动后，窝口棒升降驱动机构39动作，带窝口棒36向下运动，将拧好的菌袋口插入到菌袋内的培养料中，从而完成窝口工作。输送机构2再次启动，将完成窝口的菌袋送到插棒工位，随后输送机构2暂时停止。横梁开合机构63再次驱动一对横梁61靠拢，利用处于插棒部位的一对半圆状的抱持部62将菌袋扶正。在此之前，插棒机构4的一对插棒夹持部46从外部的输送装置已取好插棒，在菌袋扶正后，第三支架升降驱动机构驱动第三支架42下降，被一对插棒夹持部46所夹持的插棒可以插入到菌袋中。之后输送机构2又再次启动，将完成插棒的菌袋送到盖盖工位，随后输送机构2暂时停止。横梁开合机构63驱动一对横梁61分开，夹盖气爪54下降，将之前从外部输送装置取来的菌袋盖放置在插棒的顶部。而后横梁开合机构63驱动一对横梁61靠拢，利用处于盖盖部位的一对半圆状的抱持部62将菌袋扶正，然后压头571下压，利用压头的冲击力将菌袋盖压紧在插棒的顶部。之后输送机构2又再次启动，将完成盖盖的菌袋送到出袋机构8的下方，通过出袋机构8将已完成窝口、插棒、盖盖的菌袋输出到外部其它的设备上。以上描述是结合具体实施方式和附图对本发明所做的进一步说明。但是，本发明显然能够以多种不同于此描述的其它方法来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内容的情况下根据实际使用情况进行推广、演绎，因此，上述具体实施例的内容不应限制本发明确定的保护范围。

权利要求：1.一种菌袋窝口插棒盖盖一体机，其特征在于，包括机架、输送机构、窝口机构、插棒机构、盖盖机构和扶正机构；所述的输送机构、窝口机构、插棒机构、盖盖机构和扶正机构分别安装在所述机架上，且窝口机构、插棒机构和盖盖机构沿着所述输送机构的输送方向从前至后依次设置；所述输送机构设有用于承载和定位菌袋的承载定位部；所述窝口机构用于将所述菌袋窝口；所述插棒机构用于将插棒插入窝口后的菌袋内；所述盖盖机构用于将菌袋盖盖在所述插棒的顶部；所述扶正机构用于在所述窝口机构对菌袋进行窝口、所述插棒机构对菌袋进行插棒以及所述盖盖机构对所述插棒进行盖盖时，将放置在所述承载定位部中的菌袋扶正。2.如权利要求1所述的菌袋窝口插棒盖盖一体机，其特征在于，所述输送机构为链条输送机构；所述承载定位部包括底板和菌袋座，所述底板固定在所述链条输送机构的链条上，所述菌袋座由一对半圆环柱组成，所述一对半圆环柱彼此间隔且相对设置，该一对半圆环柱共同围成一容纳所述菌袋的腔体。3.如权利要求1所述的菌袋窝口插棒盖盖一体机，其特征在于，所述窝口机构包括第一支架、用于驱动所述第一支架升降的第一支架升降驱动机构、具有至少两个手指的拧口机械手、空心轴、窝口棒、用于驱动所述至少两个手指张开和合拢的机械手驱动机构、用于驱动所述空心轴旋转的空心轴旋转驱动机构以及用于驱动所述窝口棒升降的窝口棒升降驱动机构；所述的拧口机械手、空心轴、窝口棒、空心轴旋转驱动机构、窝口棒升降驱动机构均设置在所述第一支架上，并可跟随第一支架一起升降；所述拧口机械手的至少两根手指与所述空心轴相连，该拧口机械手能够跟随空心轴一起旋转；所述窝口棒可升降地穿过所述空心轴，窝口棒的上端与所述窝口棒升降驱动机构相连。4.如权利要求3所述的菌袋窝口插棒盖盖一体机，其特征在于，所述第一支架包括机械手基座，所述机械手基座设有沿高度方向延伸的通孔；所述拧口机械手包括旋转基座、一对连接臂以及一对手指；所述旋转基座的上部可转动地设置于所述机械手基座的通孔内，且该旋转基座被防脱落地保持在机械手基座上，旋转基座具有沿高度方向延伸、供所述空心轴穿过的中心通孔；所述的一对连接臂以及一对手指均分别位于空心轴的两侧，一对连接臂的上端分别与所述旋转基座的下部两侧铰接；各所述手指包括横边部以及自所述横边部的一端向外倾斜弯折并向下延伸的侧边部；各手指的横边部的另一端与所述空心轴铰接，各手指的横边部与侧边部的交接处铰接于同侧的连接臂的下端；所述机械手驱动机构与所述机械手基座相连，该机械手驱动机构可驱动机械手基座升降，并通过机械手基座的升降带动拧口机械手升降，以实现两个手指的张开和合拢。5.如权利要求1所述的菌袋窝口插棒盖盖一体机，其特征在于，所述插棒机构包括第二支架、第三支架、第三支架升降驱动机构、第二支架平移驱动机构、至少一对插棒夹持部以及插棒夹持部开合机构；所述第三支架升降驱动机构安装在所述机架上，用于驱动第三支架上升和下降；所述第二支架可水平移动地安装于第三支架的下方，所述第二支架平移驱动机构安装在第三支架上，用于驱动第二支架水平移动；所述至少一对插棒夹持部可水平移动地安装在第二支架上，所述插棒夹持部开合机构用于驱动至少一对插棒夹持部彼此分开或合拢；每一对插棒夹持部在合拢时可夹持住插棒；所述的第二支架、第二支架平移驱动机构、至少一对插棒夹持部和插棒夹持部开合机构可跟随第三支架一起升降。6.如权利要求1所述的菌袋窝口插棒盖盖一体机，其特征在于，所述盖盖机构包括第四支架、用于驱动所述第四支架升降的第四支架升降驱动机构、至少一个用于夹持菌袋盖的夹盖气爪、气爪安装座、气爪安装座平移驱动机构以及与夹盖气爪的数量相同的压盖机构；所述气爪安装座可平移地设置在所述第四支架上；各所述夹盖气爪包括夹爪和用于驱动所述夹爪开合的夹爪驱动气缸；所述夹爪驱动气缸安装在所述气爪安装座；气爪安装座平移驱动机构用于驱动气爪安装座水平移动；各所述压盖机构包括压头以及驱动所述压头升降的压头升降驱动机构，所述压头位于所述夹爪的上方。7.如权利要求1所述的菌袋窝口插棒盖盖一体机，其特征在于，所述扶正机构包括沿着所述输送机构的输送方向延伸的至少一对横梁以及用于驱动每对横梁彼此分开或靠拢的横梁开合机构；所述至少一对横梁位于所述输送机构的上方，每一对横梁设有三对半圆状的抱持部，每对半圆状的抱持部分别设置在一对横梁上，并能够在所述一对横梁靠拢时形成一圆柱状的、将所述菌袋合围在其中的腔室；所述的三对半圆状的抱持部的位置分别对应窝口工位、插棒工位和盖盖工位。8.如权利要求1所述的菌袋窝口插棒盖盖一体机，其特征在于，所述菌袋窝口插棒盖盖一体机包括进袋机构，所述进袋机构安装在所述机架上；所述进袋机构包括第五支架、第六支架、第五支架升降驱动机构、第六支架平移驱动机构、至少一对第一菌袋夹持部以及第一菌袋夹持部开合机构；所述第六支架可水平移动地安装在所述机架上；所述第六支架平移驱动机构安装在所述机架上，用于驱动第六支架水平移动；所述第五支架升降驱动机构安装在所述第六支架上，用于驱动第五支架上升和下降；所述第五支架设于第六支架的下方，所述至少一对第一菌袋夹持部可水平移动地安装在第五支架上，所述第一菌袋夹持部开合机构用于驱动至少一对第一菌袋夹持部彼此分开或合拢；每一对第一菌袋夹持部在合拢时可夹持住菌袋；所述的第五支架、至少一对第一菌袋夹持部和第一菌袋夹持部开合机构可跟随第六支架一起平移。9.如权利要求8所述的菌袋窝口插棒盖盖一体机，其特征在于，每一第一菌袋夹持部的内侧面设有半圆状凹槽，所述半圆状凹槽的底面开设有多个抽气孔，所述多个抽气孔可与外部的真空负压源连通；每对第一菌袋夹持部在合拢时能形成一圆柱状的、将所述菌袋合围在其中的腔室。10.如权利要求1所述的菌袋窝口插棒盖盖一体机，其特征在于，所述菌袋窝口插棒盖盖一体机包括出袋机构，所述出袋机构安装在所述机架上；所述出袋机构包括第七支架、第八支架、第七支架升降驱动机构、第八支架平移驱动机构、至少一对第二菌袋夹持部以及第二菌袋夹持部开合机构；所述第八支架可水平移动地安装在所述机架上；所述第八支架平移驱动机构安装在所述机架上，用于驱动第八支架水平移动；所述第七支架升降驱动机构安装在所述第八支架上，用于驱动第七支架上升和下降；所述第七支架设于第八支架的下方，所述至少一对第二菌袋夹持部可水平移动地安装在第七支架上，所述第二菌袋夹持部开合机构用于驱动至少一对第二菌袋夹持部彼此分开或合拢；每一对第二菌袋夹持部在合拢时可夹持住菌袋；所述的第七支架、至少一对第二菌袋夹持部和第二菌袋夹持部开合机构可跟随第八支架一起平移。

百度查询： 南京王一茗食品科技有限公司 菌袋窝口插棒盖盖一体机