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申请/专利权人：华中科技大学
摘要：本发明属于路径规划相关技术领域，其公开了一种异构车机空地协同路径规划方法及系统，包括：根据任务目标对无人机和无人车进行任务分配，无人机为无人车提供全局地图；基于全局地图，以及无人机与无人车的运动状态构建目标约束，并基于无人车遍历所有目标点所花时间和无人机对任务区域全部探索的时间构建目标约束下的全局评价指标；设置多种群资源分配的启发式优化算法，以及启发式优化算法所需的算子和算子池，采用启发式优化算法在不同算子和算子池下对无人车的全局路径进行规划，并将规划结果输入全局评价指标获得适应度，适应度最高的全局路径即为目标最优路径。本申请可以实现无人机和无人车的全局规划，进而适应不同工况不同任务需求。
主权项：1.一种异构车机空地协同路径规划方法，其特征在于，包括：S1：根据任务目标对无人机和无人车进行任务分配，无人机为所述无人车提供全局地图；S2：基于全局地图，以及无人机与无人车的运动状态构建目标约束，并基于无人车遍历所有目标点所花时间和无人机对任务区域全部探索的时间构建目标约束下的全局评价指标，其中，目标约束包括无人机运行约束、无人车运行约束以及无人机和无人车的交互约束；S3：设置多种群资源分配的启发式优化算法，以及启发式优化算法所需的算子和算子池，采用所述多种群资源分配的启发式优化算法在不同算子和算子池下对无人车的全局路径进行规划，并将规划结果输入所述全局评价指标获得适应度，适应度最高的全局路径即为目标最优路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中科技大学 一种异构车机空地协同路径规划方法及系统
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