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申请/专利权人：厦门威迪思汽车设计服务有限公司;厦门理工学院

摘要：本发明公开一种双电机驱动履带车差速转向失稳的预警方法，涉及履带车风险预警技术领域，包括以下步骤：S10：传感器对履带车差速转向进行监测形成物理数据；S20：虚拟仿真分析模块构建履带车虚拟实体模型，虚拟实体模型包含虚拟实体数据，虚拟仿真分析模块生成性能数据，虚拟实体数据和性能数据构成虚拟数据；S30：物理数据和虚拟数据形成多工况仿真数据集，将多工况仿真数据集输入机器学习模型训练，输出预测数据，预测数据包括性能数据预测值；S40：预测数据传输至安全风险预警模块，对超出阈值范围的预测数据进行风险预警。本发明为履带车提供预警服务，实现在履带车差速转向过程中的风险预警。

主权项：1.一种双电机驱动履带车差速转向失稳的预警方法，涉及物理实体模块、虚拟仿真分析模块、孪生数据智能分析模块以及安全风险预警模块，物理实体模块由履带车以及安装在履带车上的传感器构成，孪生数据智能分析模块内包括机器学习模型，其特征在于：包括以下步骤：S10：通过传感器对履带车多种不同行驶工况下的差速转向过程进行监测，并将监测的传感器信号形成对应行驶工况下履带车差速转向的物理数据；S20：虚拟仿真分析模块构建履带车的虚拟实体模型，履带车的虚拟实体模型包含虚拟实体数据，将所有行驶工况下形成的物理数据传输至虚拟仿真分析模块内，虚拟仿真分析模块基于所述物理数据生成对应行驶工况的履带车差速转向的性能数据，虚拟实体数据和所述性能数据构成对应工况的虚拟数据；S30：所有行驶工况的物理数据和所有行驶工况的虚拟数据形成多工况仿真数据集，将多工况仿真数据集输入机器学习模型进行训练，使机器学习模型能够根据输入的不同行驶工况的物理数据形成对应行驶工况的预测数据，所述预测数据至少包括该行驶工况下履带车差速转向的性能数据预测值；S40：将对应的行驶工况的预测数据传输至安全风险预警模块，安全风险预警模块通过设置阈值与所述预测数据进行对比，对超出阈值范围的所述预测数据进行风险预警。

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