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申请/专利权人：武汉理工大学;武汉理工大学三亚科教创新园
摘要：本发明公开了一种面向海洋测绘的无人船艇动态覆盖路径规划方法及系统，该方法包括：无人船艇作业时，实时感知并采集环境和自身的多源数据，利用基于动态贝叶斯网络的时序数据融合模型，将多源数据集成到环境模型中；采用细胞分解法将电子海图分解成联通区域，使用遗传算法进行子区域细胞排序并使用A*算法进行连接，对回溯路径进行优化；实时监测海洋环境中的动态障碍物位置和运动状态，构建动态障碍物轨迹预测模型；构建基于多层代价地图的路径规划算法，通过衡量路径的最优性和实时性，结合动态障碍物轨迹预测模型进行风险评估，得到实时动态避障的路线。本发明提供了一种高效、可靠的无人船艇实时覆盖路径规划方法，为海洋测绘领域提供了支持。
主权项：1.一种面向海洋测绘的无人船艇动态覆盖路径规划方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1：无人船艇作业时，实时感知并采集环境和自身的多源数据，利用基于动态贝叶斯网络的时序数据融合模型，将多源数据集成到环境模型中；S2：采用细胞分解法将整个复杂离散电子海图分解成几个联通区域，并使用遗传算法进行子区域细胞排序，不同覆盖区域之间使用A*算法进行连接，并对回溯路径进行优化，从而获得避开静态障碍物的全覆盖路线规划图；S3：实时监测海洋环境中的动态障碍物位置和运动状态，构建动态障碍物轨迹预测模型；构建基于多层代价地图的路径规划算法，通过衡量路径的最优性和实时性，并结合动态障碍物轨迹预测模型进行风险评估，得到实时动态避障的路线。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉理工大学 武汉理工大学三亚科教创新园 一种面向海洋测绘的无人船艇动态覆盖路径规划方法及系统
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