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一种用于生产线物料调度的AGV调度模块、系统和方法 

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申请/专利权人:东方电气集团科学技术研究院有限公司

摘要:本发明涉及生产管理技术领域,特别是涉及一种用于生产线物料调度的AGV调度模块、系统和方法,所述AGV调度模块包括速度调控单元;在AGV起步加速阶段,速度调控单元根据第一预设加速度,控制AGV开始起步加速,直至AGV的加速实时速度达到预设速度;在AGV减速停止阶段,速度调控单元根据AGV距离目的地距离S,控制AGV按照第二预设加速度开始减速,直至停止减速或启动刹车制动。通过本AGV调度模块、系统和方法,能实现装配工位的物料从分拣区自动配送的目的,且配送过程物料稳定。

主权项:1.一种用于生产线物料调度的AGV调度模块,其特征在于:包括速度调控单元;在AGV起步加速阶段,速度调控单元根据第一预设加速度a加速,控制AGV开始起步加速,直至AGV的加速实时速度V1达到预设速度;在AGV减速停止阶段,速度调控单元根据AGV距离目的地距离S,控制AGV按照第二预设加速度a减速开始减速,直至停止减速或启动刹车制动;其中,第一预设加速度a加速的计算方法为:a加速=2LtanφT加速+LHβ式中,L为AGV装载物料的重心高度,φ为装载的物料重心与起步地之间连接线的水平夹角,T加速为预设加速时间,H为AGV重心高度,β为AGV空载状态时加速调整系数;第二预设加速度a减速的计算方法为: 式中,S为AGV距离目的地距离,T减速为预设减速时间,W为预留缓冲距离,γ为AGV空载状态时减速调整系数。

全文数据:

权利要求:

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