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申请/专利权人：沈阳工业大学
摘要：本发明提供一种实现直驱XY平台精密轮廓跟踪的装置及方法，涉及数控加工控制技术领域，本装置包括整流滤波电路、IPM逆变电路、检测电路、隔离保护驱动电路、DSP处理器、上位机以及直驱XY平台；首先建立包含不确定性因素的直驱XY平台的动力学模型和轮廓误差模型，为直驱XY平台的控制提供模型基础。其次设计自适应超螺旋时变滑模轮廓控制方法，采用非线性时变滑模面替代传统线性滑模面，引入自适应超螺旋控制律作为系统的切换控制律，显著削弱抖振并提高系统的响应速度。最后利用降阶扰动观测器对系统总不确定性上界值估计并前馈补偿到控制律中，提高系统的鲁棒性，满足高精度轮廓跟踪要求。
主权项：1.一种实现直驱XY平台精密轮廓跟踪的装置，其特征在于，包括：整流滤波电路、IPM逆变电路、检测电路、IPM隔离保护驱动电路、DSP处理器、上位机以及直驱XY平台；其中所述整流滤波电路、IPM逆变电路、检测电路和IPM隔离保护驱动电路分别有两套，对应于直驱XY平台的两个永磁同步电机；所述整流滤波电路的输入端与三相交流电源相连，输出端与IPM逆变电路的一路输入端相连；所述IPM逆变电路输出端连接直驱XY平台的永磁直线同步电机，为永磁直线同步电机供电；所述DSP处理器的PWM端口通过IPM隔离保护驱动电路与IPM逆变电路的另一路输入端相连；所述上位机内置控制模块，对检测电路采集到的数据进行处理，再将处理过的数据信号与期望指令信号作差得到控制误差，将控制误差输入到轮廓误差模型中计算出轮廓误差，并将其作为自适应超螺旋时变滑模控制器的输入变量，执行自适应超螺旋时变滑模控制算法，设计降阶扰动观测器，最后将降阶扰动观测器和自适应超螺旋时变滑模控制算法结合所得到的控制律编程为C语言程序，并且下载到DSP处理器中运行，从而控制伺服驱动系统运行。
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百度查询： 沈阳工业大学 一种实现直驱XY平台精密轮廓跟踪的装置及方法
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