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申请/专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司;江苏大族智能焊接装备集团有限公司
摘要：本申请公开一种手眼标定方法及系统、计算机存储介质及程序产品，该手眼标定方法将机械手相对不同平面示教出不同的拍摄位姿，并在第一平面上面上利用视觉标定法标定出成像平面与第一平面之间的映射矩阵，通过机械手拍照位置时的不同位姿和机械手标定时姿态之间的矢量关系，可将标定平面变换到最终的目标平面，最终实现目标点的TCP坐标转换。该方法只需要标定一个水平面上的模型，再通过不同姿态之间的关系就可以映射到不同的平面上，大大的减少标定的工作量，提高标定的灵活性和通用性。
主权项：1.一种手眼标定方法，其特征在于，包括：使机械手处于第一位姿，确保成像平面与第一平面平行且距离为D；通过视觉标定的方式获得成像平面与第一平面的第一映射矩阵CCD1T平面1。使机械手处于第二位姿，确保成像平面与第二平面平行且距离为D；基于第一映射矩阵CCD1T平面1和第一位姿和第二位姿的矢量关系，获得第一平面与第二平面的第二映射矩阵平面1T平面2。根据第二位姿下识别到的目标点的视觉坐标，换算出该目标点对应的TCP坐标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大族激光科技产业集团股份有限公司 江苏大族智能焊接装备集团有限公司 手眼标定方法及系统、计算机存储介质及程序产品
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