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申请/专利权人：清华大学

摘要：本发明公开了一种绳驱机械臂肘部关节串联结构，包括：多个肘部关节，每个肘部关节包括主动端面板、从动端面板、主动端中心轴、从动端中心轴、主动端驱动轮轴、主动端导向轮轴、从动端驱动轮轴、从动端导向轮轴、多个绕绳轮和驱动绳；连接臂，通过连接臂相连的两个肘部关节的安装方向相反；串联过绳，串联过绳依次经过相邻肘部关节的主动端导向轮轴的绕绳轮、主动端中心轴的绕绳轮、从动端中心轴的绕绳轮和从动端导向轮轴的绕绳轮，串联过绳经过每相邻的两个绕绳轮时分别以不同侧经过这两个绕绳轮。根据本发明实施例的绳驱机械臂肘部关节串联结构具有灵活性好、可控性强、便于实现运动解耦、折展比大等优点。

主权项：1.一种绳驱机械臂肘部关节串联结构，其特征在于，包括：多个肘部关节，每个所述肘部关节包括主动端面板、从动端面板、主动端中心轴、从动端中心轴、关节连杆、主动端驱动轮轴、主动端导向轮轴、从动端驱动轮轴、从动端导向轮轴、多个绕绳轮和驱动绳，所述主动端面板具有主动端连接板，所述从动端面板具有从动端连接板，所述主动端中心轴、所述主动端驱动轮轴和所述主动端导向轮轴均设在所述主动端面板上且相互间隔设置，所述从动端中心轴、所述从动端驱动轮轴和所述从动端导向轮轴均设在所述从动端面板上且相互间隔设置，所述关节连杆分别与所述主动端中心轴和所述从动端中心轴转动连接，多个所述绕绳轮分别可转动地设在所述主动端中心轴、所述从动端中心轴、所述主动端驱动轮轴、所述主动端导向轮轴、所述从动端驱动轮轴和所述从动端导向轮轴上，所述驱动绳经过所述主动端驱动轮轴的绕绳轮、所述主动端导向轮轴的绕绳轮和所述从动端驱动轮轴的绕绳轮以驱动所在肘部关节转动；一个或多个连接臂，每相邻的两个所述肘部关节通过所述连接臂串联，所述连接臂的两端分别与相邻的两个所述肘部关节中的一个的所述从动端连接板和另一个的所述主动端连接板相连，通过所述连接臂相连的两个所述肘部关节的安装方向相反；串联过绳，所述串联过绳依次经过相邻所述肘部关节的所述主动端导向轮轴的绕绳轮、所述主动端中心轴的绕绳轮、所述从动端中心轴的绕绳轮和所述从动端导向轮轴的绕绳轮，所述串联过绳经过每相邻的两个所述绕绳轮时分别以这两个绕绳轮的中心轴线的假想连线的不同侧经过这两个绕绳轮。

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