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申请/专利权人：上海快仓智能科技有限公司

摘要：本发明涉及一种牵引系统、货架及运输车，牵引系统包括：货架，第一连接件设置在货架的底部；运输车，在车本体内设置有升降机构和驱动机构，在升降机构上设置有第二连接件；在车本体上还设置有第一检测装置；控制系统，与第一检测装置、升降机构以及驱动机构电连接。货架，包括设置在货架上的第一连接件和第二检测装置。运输车，在车本体内设置有升降机构和驱动机构，在升降机构上设置有第二连接件；在车本体上还设置有第一检测装置；控制系统，与第一检测装置、升降机构以及驱动机构电连接。本发明解决了拣选货架在人工拣选之后仍需要人工搬运货架的问题，节省了人工和时间成本，提高了仓储物流工作效率。

主权项：1.一种牵引系统，其特征在于，包括：货架，所述货架包括第一连接件，所述第一连接件设置在所述货架的底部；运输车，所述运输车包括车本体，在所述车本体内设置有升降机构和驱动机构，在所述升降机构上设置有与所述第一连接件配合的第二连接件；在所述车本体上还设置有检测所述第一连接件位置的第一检测装置；控制系统，所述控制系统与所述第一检测装置、所述升降机构以及所述驱动机构电连接，所述第一检测装置检测所述第一连接件的位置并传送数据至所述控制系统，所述控制系统控制所述驱动机构带动所述车本体移动到使所述第一连接件与所述第二连接件对准的位置，控制所述升降机构沿竖直方向从所述车本体中伸出使所述第二连接件与所述第一连接件对接，实现所述运输车对所述货架的牵引；在所述货架上设置有第二检测装置，所述第二检测装置与所述控制系统以及所述第一检测装置电连接，所述第二检测装置用于将所述第一连接件的位置信息传输给所述第一检测装置，以通过所述第二检测装置与所述第一检测装置的交互使所述车本体进行位置姿态调节。

全文数据：一种牵引系统、货架及运输车技术领域本发明涉及仓储物流技术领域，特别涉及一种牵引系统、货架及运输车。背景技术仓储货架是用于存储的装置，随着相关行业的不断发展，仓储货架的功能不断扩展到包装、运输、装卸、拣选、信息管理等方面。近年来，仓储物流的智能化和自动化发展迅速，AGVAutomaticGuidedVehicle，自动导引运输车的出现大大地解决了传统仓储物流中人工操作所面临的各种问题。然而，在目前的仓储物流模式中，虽然正在逐渐实现货物的自动拣选，但在很多情况下，仍然需要人工拣选的大量操作，而在拣选完成后，往往同样只能通过人工将货架推放回原位置或其他指定位置处，这种传统的搬运模式显然耗时耗力，大大降低了工作效率且提高了人力和时间成本。因此，为提高仓储物流工作效率，如何实现自动搬运对人工拣选工作的支持仍然是相关领域中亟待解决的重要问题。在背景技术中公开的上述信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此其可能包含没有形成为本领域普通技术人员所知晓的现有技术的信息。发明内容有鉴于此，本发明实施例希望提供一种牵引系统、货架及运输车，以解决或缓解现有技术中存在的技术问题，至少提供一种有益的选择。本发明实施例的技术方案是这样实现的：根据本发明的一个实施例，提供一种牵引系统，包括：货架，所述货架包括第一连接件，所述第一连接件设置在所述货架的底部；运输车，所述运输车包括车本体，在所述车本体内设置有升降机构和驱动机构，在所述升降机构上设置有与所述第一连接件配合的第二连接件；在所述车本体上还设置有检测所述第一连接件位置的第一检测装置；控制系统，所述控制系统与所述第一检测装置、所述升降机构以及所述驱动机构电连接，所述第一检测装置检测所述第一连接件的位置并传送数据至所述控制系统，所述控制系统控制所述驱动机构带动所述车本体移动到使所述第一连接件与所述第二连接件对准的位置，控制所述升降机构沿竖直方向从所述车本体中伸出使所述第二连接件与所述第一连接件对接，实现所述运输车对所述货架的牵引。在上述实施例中，所述第二连接件为多个且均布在所述升降机构的顶部，所述第一连接件的数量和在所述货架的所述底部的布置位置与所述第二连接件的数量和布置位置相对应。在上述实施例中，所述第一连接件采用柱状结构，所述第二连接件采用套筒结构，所述柱状结构的一端与所述货架的所述底部连接，所述柱状结构的另一端插置在所述套筒结构中。在上述实施例中，所述第一连接件采用套筒结构，所述第二连接件采用柱状结构，所述柱状结构的一端与所述升降机构连接，所述柱状结构的另一端插置在所述套筒结构中。在上述实施例中，在所述货架上设置有第二检测装置，所述第二检测装置与所述控制系统以及所述第一检测装置电连接，通过所述第二检测装置与所述第一检测装置的交互，所述车本体能够进行位置姿态调节。在上述实施例中，所述第一检测装置采用激光雷达。在上述实施例中，所述货架包括把手和脚轮。在上述实施例中，所述升降机构的所述顶部为托盘结构。根据本发明的另一实施例，提供一种货架，包括：第一连接件，所述第一连接件设置在所述货架的底部位置处；第二检测装置，所述第二检测装置设置在所述货架上；所述第一连接件为柱状结构或套筒结构。根据本发明的又一实施例，提供一种运输车，包括：车本体，在所述车本体内设置有升降机构和驱动机构，在所述升降机构上设置有与第一连接件配合的第二连接件；在所述车本体上还设置有检测所述第一连接件位置的第一检测装置；控制系统，所述控制系统与所述第一检测装置、所述升降机构以及所述驱动机构电连接，所述第一检测装置检测所述第一连接件的位置并传送数据至所述控制系统，所述控制系统控制所述驱动机构带动所述车本体移动到使所述第一连接件与所述第二连接件对准的位置，控制所述升降机构沿竖直方向从所述车本体中伸出使所述第二连接件与所述第一连接件对接；所述第二连接件为柱状结构或套筒结构。本发明实施例由于采用以上技术方案，其解决了拣选货架在人工拣选之后仍需要人工搬运货架的问题，这种人工拣选后的自动搬运节省了人工和时间成本，大大提高了仓储物流工作效率。上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。附图说明在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。图1为本发明实施例的牵引系统的整体结构示意图；图2为图1的侧视图；图3为本发明实施例的货架的整体结构示意图；图4为本发明实施例的运输车的整体结构示意图；图5为图4的俯视图；图6为本发明实施例的套筒结构的示意图。具体实施方式在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和或其他材料的使用。如图1-3所示，本发明的实施例提供了一种货架牵引系统，包括：货架100，货架100包括第一连接件1，第一连接件1设置在货架100的底部；运输车200，运输车200包括车本体2，在车本体2内设置有升降机构3和驱动机构图中未示出，在升降机构3上设置有第二连接件4，升降机构3能够沿竖直方向从车本体2中伸出并使第二连接件4与第一连接件1对接，实现运输车200对货架100的牵引；在车本体2上还设置有第一检测装置5；控制系统图中未示出，控制系统与第一检测装置5、升降机构3以及驱动机构电连接，控制系统用于调节控制车本体2的动作及位置姿态。具体的，第一检测装置5检测第一连接件1的位置并传送数据至控制系统，控制系统控制驱动机构带动车本体2移动到使第一连接件1与第二连接件4对准的位置，控制升降机构3沿竖直方向从车本体2中伸出使第二连接件4与第一连接件1对接，实现运输车200对货架100的牵引。需要说明的是，动作姿态即为运输车200的升降机构3的升降动作，以及驱动机构驱动车本体2的前进、后退、转弯、启动和停止等动作；位置姿态即为升降机构3上的第二连接件4相对第一连接件1的位置，以及运输车200相对货架100底部的位置。如图4、图5所示，第二连接件4为多个且均布在升降机构3的顶部，第一连接件1的数量和在货架100的底部的布置位置与第二连接件4的数量和布置位置相对应。在一个实施例中，第二连接件4为两个，且沿升降机构3的顶部周向等间隔均布，在货架100的底部中心位置处相对应的设置有两个间隔设置的第一连接件1，两第一连接件1之间的间距与两第二连接件4之间的间距相等，以使各第二连接件4与各第一连接件1均能够一一对应且对接在一起。需要说明的是，第二连接件4的数量不限于上述实施例中的两个，可为更多个第二连接件4，具体的数量和在升降机构3顶部的布置位置可根据货架和货架上货物的重量进行适应性调整，即只要能够满足运输车200对货架100的牵引和升降即可。在另一个实施例中，第二连接件4为一个，且设置在升降机构3的顶部中心位置，在货架100的底部中心位置相对应的设置有一个第一连接件1。为了满足牵引和升降强度和稳定性的需求，第二连接件4的尺寸不宜过小，优选的，第二连接件4的形状与升降机构3的顶部形状相适应，第二连接件4的尺寸略小于升降机构3的顶部尺寸，第一连接件1的尺寸和形状与第二连接件4的尺寸和形状相适应。第一连接件1与第二连接件4的结构和对接方式可以通过任何可靠且适当的方式实现。根据本发明的一个实施例，第一连接件1采用柱状结构如图3所示，第二连接件4采用套筒结构300如图6所示，柱状结构的一端与货架100的底部连接，柱状结构的另一端插置在套筒结构300中，从而实现第一连接件1与第二连接件4的对接，实现运输车200对货架100的牵引和升降。根据本发明的另一个实施例，第一连接件1采用套筒结构300，第二连接件4采用柱状结构，柱状结构的一端与升降机构3连接，柱状结构的另一端插置在套筒结构300中，从而实现第一连接件1与第二连接件4的对接，实现运输车200对货架100的牵引和升降。为了增加运输车200与货架100的连接稳定性，可在运输车200的升降机构3的顶部设置托盘结构6，第二连接件4设置在托盘结构6的顶部。第二连接件4可为设置在托盘结构6上的大致竖直且具有一定高度的圆环结构，第一连接件1为设置在货架100底部的大致竖直且具有一定高度的圆形凸台结构，圆形凸台结构与圆环结构的形状尺寸相适应，圆形凸台结构插置在圆环结构中，从而实现第一连接件1与第二连接件4的对接。相反的，第一连接件1可采用圆环结构，第二连接件4可采用圆形凸台结构。在另一个实施例中，托盘结构6即为第二连接件4，第一连接件1为设置在货架100底部的三个或更多个限位块结构，各限位块结构围成与托盘结构6的外缘形状相适应的形状，当托盘结构6上升从而进入与货架的对接位置时，各限位块能够将托盘结构6卡紧在各限位块围成的内部空间中，从而限制托盘结构6与货架100的相对运动，并实现第一连接件1与第二连接件4的对接。需要说明的是，货架100与运输车200还可以以其他的相对位置关系对接，根据货架100上货物性质或任何其他可能的情形，货架100与运输车200可以以任意角度对接，以达到最佳牵引效果。为了准确的实现运输车200对货架100的对接牵引，可在货架100上设置第二检测装置图中未示出，第二检测装置与控制系统以及第一检测装置5电连接，通过第二检测装置与第一检测装置5的交互，车本体2能够进行位置姿态调节。其中，第一检测装置5至少能够检测货架100的位置，以及货架100底部的第一连接件1的位置，第二检测装置能够更准确的将第一连接件1的位置信息传输给第一检测装置5，使得第一连接件1与第二连接件4的对接准确率更高。在一个实施例中，第一检测装置102可以是激光雷达或红外线扫描装置。需要说明的是，第一检测装置4和第二检测装置可采用现有技术中的任意可检测位置的检测装置，并不限于本实施例中所述的检测装置。如图3所示，为了便于货架100的搬运，可在货架100上设置把手101和脚轮102。脚轮102可以是万向脚轮，从而方便操作员和运输车在各个方向上对其的牵引。在一个优选的实施例中，货架100包括：第一连接件1和第二检测装置，第一连接件1设置在货架100的底部；第二检测装置设置在货架100上；第一连接件1为柱状结构或套筒结构300。在一个优选的实施例中，如图4、图5所示，运输车200包括车本体2，在车本体2内设置有升降机构3和驱动机构图中未示出，在升降机构3上设置有第二连接件4，升降机构3能够沿竖直方向从车本体2中伸出并使第二连接件4与第一连接件1对接，实现运输车200对货架100的牵引；在车本体2上还设置有第一检测装置5；控制系统图中未示出，控制系统与第一检测装置5、升降机构3以及驱动机构电连接，第一检测装置5检测第一连接件1的位置并传送数据至控制系统，控制系统控制驱动机构带动车本体2移动到使第一连接件1与第二连接件4对准的位置，控制升降机构3沿竖直方向从车本体2中伸出使第二连接件4与第一连接件1对接，实现运输车200对货架100的牵引。第二连接件为柱状结构或套筒结构300。在一个实施例中，运输车200优选的采用AGV，在其他实施例中，运输车200也可以是任何其他适于牵引货架的运输车。本发明实施例的牵引系统在工作时，当操作员在拣选完成货架100上的货物之后，运输车200根据控制系统的指令前往货架100所在位置，当运输车200到达货架100所在位置时，第一检测装置5对货架100的位置进行检测并反馈数据至控制系统，控制系统处理后控制运输车200调整位置和动作姿态，使运输车200行进至货架100的下方。随后第一检测装置5继续检测货架100底部的第一连接件1的位置并反馈数据至控制系统，控制系统处理数据后控制运输车200的升降机构3动作，从而调整第二连接件4相对第一连接件1的位置姿态，当第一连接件1与第二连接件4对准后，升降机构3升起实现第一连接件1与第二连接件4的对接动作。在对接完成后，运输车200根据指令将货架100牵引到达目标位置。之后，再次启动升降机构3以将运输车200与货架100分离，从而完成整个货架牵引过程。由此，本发明的货架牵引系统解决了拣选货架在人工拣选之后仍需要人工搬运货架的问题，这种人工拣选后的自动搬运节省了人工和时间成本，大大提高了仓储物流工作效率。以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

权利要求：1.一种牵引系统，其特征在于，包括：货架，所述货架包括第一连接件，所述第一连接件设置在所述货架的底部；运输车，所述运输车包括车本体，在所述车本体内设置有升降机构和驱动机构，在所述升降机构上设置有与所述第一连接件配合的第二连接件；在所述车本体上还设置有检测所述第一连接件位置的第一检测装置；控制系统，所述控制系统与所述第一检测装置、所述升降机构以及所述驱动机构电连接，所述第一检测装置检测所述第一连接件的位置并传送数据至所述控制系统，所述控制系统控制所述驱动机构带动所述车本体移动到使所述第一连接件与所述第二连接件对准的位置，控制所述升降机构沿竖直方向从所述车本体中伸出使所述第二连接件与所述第一连接件对接，实现所述运输车对所述货架的牵引。2.如权利要求1所述的牵引系统，其特征在于，所述第二连接件为多个且均布在所述升降机构的顶部，所述第一连接件的数量和在所述货架的所述底部的布置位置与所述第二连接件的数量和布置位置相对应。3.如权利要求1所述的牵引系统，其特征在于，所述第一连接件采用柱状结构，所述第二连接件采用套筒结构，所述柱状结构的一端与所述货架的所述底部连接，所述柱状结构的另一端插置在所述套筒结构中。4.如权利要求1所述的牵引系统，其特征在于，所述第一连接件采用套筒结构，所述第二连接件采用柱状结构，所述柱状结构的一端与所述升降机构连接，所述柱状结构的另一端插置在所述套筒结构中。5.如权利要求1-4任一项所述的牵引系统，其特征在于，在所述货架上设置有第二检测装置，所述第二检测装置与所述控制系统以及所述第一检测装置电连接，通过所述第二检测装置与所述第一检测装置的交互，所述车本体能够进行位置姿态调节。6.如权利要求1-4任一项所述的牵引系统，其特征在于，所述第一检测装置采用激光雷达。7.如权利要求1-4任一项所述的牵引系统，其特征在于，所述货架包括把手和脚轮。8.如权利要求2所述的牵引系统，其特征在于，所述升降机构的所述顶部为托盘结构。9.一种货架，其特征在于，包括：第一连接件，所述第一连接件设置在所述货架的底部；第二检测装置，所述第二检测装置设置在所述货架上；所述第一连接件为柱状结构或套筒结构。10.一种运输车，其特征在于，包括：车本体，在所述车本体内设置有升降机构和驱动机构，在所述升降机构上设置有与第一连接件配合的第二连接件；在所述车本体上还设置有检测所述第一连接件位置的第一检测装置；控制系统，所述控制系统与所述第一检测装置、所述升降机构以及所述驱动机构电连接，所述第一检测装置检测所述第一连接件的位置并传送数据至所述控制系统，所述控制系统控制所述驱动机构带动所述车本体移动到使所述第一连接件与所述第二连接件对准的位置，控制所述升降机构沿竖直方向从所述车本体中伸出使所述第二连接件与所述第一连接件对接；所述第二连接件为柱状结构或套筒结构。

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