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申请/专利权人：吉林大学
摘要：本发明属于网联商用车队列控制技术领域，公开了一种基于终端滑模控制的网联商用车队列横纵向控制方法，包括：S1.考虑高速满载的商用车辆的动力学特征及行驶阻力，建立商用车质点动力学模型。S2.建立商用车队列模型，且所述商用车队列模型用于表征商用车实时反馈输出的实际状态量与期望状态量之间的误差。S3.设计非奇异快速终端滑模控制器，且所述终端滑模控制器包括分层式结构的上层控制器和下层控制器；所述上层控制器根据商用车实时反馈输出的实际状态量和所述商用车队列模型计算出期望状态量，所述下层控制器根据所述期望状态量和所述商用车质点动力学模型计算出控制量，并将所述控制量作用于车辆控制系统中。
主权项：1.一种基于终端滑模控制的网联商用车队列横纵向控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1.考虑高速满载的商用车辆的动力学特征及行驶阻力，建立商用车质点动力学模型，且所述商用车质点动力学模型以车辆的纵向速度vx、横向速度vy、横摆角速度ω、前轮转动角速度ωf、后轮转动角速度ωr作为状态量，以期望的前轮转角δf和期望的总驱动力矩Td作为控制量；S2.建立商用车队列模型，所述商用车队列模型用于表征期望状态量与商用车实时反馈输出的实际状态量之间的误差，且所述商用车队列模型包括纵向误差跟随模型和横向车道保持模型；S3.设计非奇异快速终端滑模控制器，且所述终端滑模控制器包括纵向控制器和横向控制器；所述纵向控制器根据纵向期望状态量与商用车实时反馈输出的纵向实际状态量计算出纵向控制量，并将所述纵向控制量作用于车辆控制系统中，所述纵向控制量为期望的总驱动力矩Td；所述横向控制器根据横向期望状态量与商用车实时反馈输出的横向实际状态量计算出横向控制量，并将所述横向控制量作用于车辆控制系统中，所述横向控制量为期望的前轮转角δf。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 吉林大学 一种基于终端滑模控制的网联商用车队列横纵向控制方法
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