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申请/专利权人：利维智能(深圳)有限公司

摘要：本发明公开一种差动齿轮箱的故障智能诊断方法、装置和系统，其中，差动齿轮箱的故障智能诊断方法包括：根据输入电机的数量，确定控制周期的数量；依次执行多个控制周期，并在每一控制周期中控制至少一个输入电机转动；在每一控制周期中，获取各输入电机的转速数据和各轴承的实时振动数据；根据各输入电机在每一控制周期的转速数据，确定多个转轴在每一控制周期中与各转速数据对应的目标转轴；根据各轴承在每一控制周期中的实时振动数据，确定各控制周期中目标转轴的故障情况；根据所有控制周期中的目标转轴的故障情况，确定差动齿轮箱是否存在转轴故障。本发明技术方案可提高对于多输入轴差动齿轮箱的转轴故障诊断效率。

主权项：1.一种差动齿轮箱的故障智能诊断方法，其特征在于，所述差动齿轮箱连接有多个输入电机，且所述差动齿轮箱中设有多个轴承和差动齿轮机构、其中所述差动齿轮机构包括多个转轴，所述智能诊断方法包括：根据所述输入电机的数量，确定控制周期的数量；依次执行多个控制周期，并在每一所述控制周期中控制至少一个所述输入电机转动，且每一所述控制周期中所转动的所述输入电机不相同；在每一所述控制周期中，获取各所述输入电机的转速数据和各所述轴承的实时振动数据；根据各所述输入电机在每一所述控制周期的转速数据，确定多个所述转轴在每一所述控制周期中与各所述转速数据对应的目标转轴；根据各所述轴承在每一所述控制周期中的实时振动数据，确定各所述控制周期中目标转轴的故障情况；根据所有所述控制周期中的目标转轴的故障情况，确定所述差动齿轮箱是否存在转轴故障；根据所述输入电机的数量，确定控制周期的数量的步骤，包括：将所述输入电机的数量代入预设控制周期数量计算公式，以计算得到控制周期的数量；所述预设控制周期数量计算公式为：；其中，Q为控制周期的数量，J为输入电机的总数；根据各所述输入电机在每一所述控制周期的转速数据，确定多个所述转轴在每一所述控制周期中与各所述转速数据对应的目标转轴的步骤，包括：根据各所述输入电机的转速数据，确定所述差动齿轮箱在每一所述控制周期中应处的工作状态；根据所述差动齿轮箱在每一所述控制周期中应处的工作状态，将多个所述转轴在每一所述控制周期中应处于转动状态的转轴作为各所述控制周期中的目标转轴；根据各所述输入电机的转速数据，确定所述差动齿轮箱在每一所述控制周期中应处的工作状态的步骤，包括：获取差动齿轮箱的差动传动模型；确定所有所述输入电机在每一所述控制周期中与所述差动传动模型的输入映射关系；确定所述差动传动模型在每一所述控制周期中，与对应的所述输入映射关系和各所述输入电机的转速数据匹配的传动状态，并将所述传动状态作为所述差动齿轮箱在相应所述控制周期中应处的工作状态。

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