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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明涉及自动驾驶的点云分割技术领域，具体涉及一种基于车车协同的点云语义分割方法，包括：多个车辆分别采集点云数据；基于空间位姿信息，通过坐标转换将第二车辆的点云数据转换到第一车辆的坐标系下；对坐标转换后的第二车辆的点云数据和第一车辆的点云数据进行鸟瞰图特征提取处理，得到所述多个车辆的鸟瞰图特征；构建协同点云语义分割模型，对所述多个车辆的鸟瞰图特征进行编码器特征提取、自注意力机制特征融合和解码器分割头输出，得到鸟瞰图视角下所述多个车辆的点云数据的语义类别，作为协同点云语义分割结果；本发明能够提高点云语义分割的感知精度和感知范围。
主权项：1.一种基于车车协同的点云语义分割方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1、多个车辆分别采集点云数据；基于位姿信息，通过坐标转换将第二车辆的点云数据转换到第一车辆的坐标系下；所述第一车辆为所述多个车辆中的一个车辆，所述第二车辆为所述多个车辆中除所述第一车辆以外的其他车辆；步骤S2、对坐标转换后的第二车辆的点云数据和第一车辆的点云数据进行鸟瞰图特征提取，得到所述多个车辆的鸟瞰图特征；步骤S3、构建协同点云语义分割模型，对所述多个车辆的鸟瞰图特征进行编码器特征提取、自注意力机制特征融合和解码器分割头输出，得到鸟瞰图视角下所述多个车辆的点云数据的语义类别，作为协同点云语义分割结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 一种基于车车协同的点云语义分割方法
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