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申请/专利权人：内蒙古八爪智能科技有限公司

摘要：本申请的实施例提供了一种协同式除草的控制方法、装置及介质，基于杂草的分布区域触发多个除草机器人之间的协同运动，并根据多个除草机器人定义对应的除草路径；在除草机器人沿着对应的除草路径进行除草时，采集杂草的光谱特性，并根据杂草的光谱特性调节除草机器人的激光功率；采集除草机器人在对应的激光功率下的除草效果，并根据除草效果以及环境变化优化除草策略，从而对除草策略进行实时优化，并实时监控多个除草机器人沿着对应的除草路径的除草效果，保证了多个除草机器人之间的协同除草模式，能够在保证除草效率的同时，最大限度地保护农田生态环境，从而实现智能化除草以及高效化除草。

主权项：1.一种协同式除草的控制方法，其特征在于，应用于除草机器人，所述协同式除草的控制方法包括：获取多个农田数据，并基于所述多个农田数据预测杂草的生长速率；若所述杂草的生长速率达到预设生长速率，则关联多个所述除草机器人，并采集所述杂草的分布区域；基于所述杂草的分布区域触发多个所述除草机器人之间的协同运动，并根据多个所述除草机器人定义对应的除草路径；在所述除草机器人沿着对应的所述除草路径进行除草时，采集所述杂草的光谱特性，并根据所述杂草的光谱特性调节所述除草机器人的激光功率；采集所述除草机器人在对应的激光功率下的除草效果，并根据所述除草效果以及环境变化优化除草策略；所述获取多个农田数据，并基于所述多个农田数据预测杂草的生长速率，包括：定位多个所述除草机器人所处理的农田；基于所述农田构建在线采集模型；在所述在线采集模型中，实时采集所述农田所对应的所述多个农田数据，所述多个农田数据包括温度、湿度、光照强度、土壤参数、作物的平均高度、作物的叶面积；基于所述多个农田数据以及杂草生长速率预测模型预测所述杂草的生长速率；其中，所述杂草生长速率预测模型如下：WG=alpha1×f1T,H,L+alpha2×f2SH,pH,N+alpha3×f3G,LA；此时，WG代表杂草的生长速率；T、H、L分别代表气象数据中的温度、湿度和光照强度；SH、pH、N代表土壤参数，包括土壤湿度、pH值和营养成分含量；G、LA代表作物的平均高度和叶面积；f1、f2、f3是根据气象数据、土壤条件、作物生长状态对杂草生长速率影响的函数；alpha1、alpha2、alpha3是权重系数；所述基于所述杂草的分布区域触发多个所述除草机器人之间的协同运动，并根据多个所述除草机器人定义对应的除草路径，包括：定格所述杂草的分布区域，并将所述杂草的分布区域划分多个子区域；基于多个所述除草机器人构建协同除草的工作关系，并基于所述协同除草的工作关系进行多个所述除草机器人之间的协同运动；获取多个子区域和多个所述除草机器人所在的位置；基于多个所述子区域和多个所述除草机器人所在的位置触发除草路径规划，并对应各所述除草机器人所负责的除草路径。

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