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申请/专利权人：山东大学
摘要：本申请公开的一种基于改进FOC控制算法的菱形五杆并联腿四足机器人,包括：机体以及设置在所述机体侧边的第一运动机构、第二运动机构、第三运动机构和第四运动机构;所述第一运动机构和所述第二运动机构沿所述机体长度方向对称设置在所述机体的两侧,所述第三运动机构和所述第四运动机构向对称设置在所述机体的两侧;所述第一运动机构、第二运动机构、第三运动机构和第四运动机构均包括运动组件。采用SVPWM来代替FOC算法中的克拉克逆变换，使所述第一驱动器与所述第二驱动器输出的参考电压矢量的轨迹更逼近圆形，所以电压利用率高，谐波畸变率小，可以减小所述第一驱动器与所述第二驱动器的转矩脉动。
主权项：1.一种基于改进FOC控制算法的菱形五杆并联腿四足机器人,其特征在于,包括：机体以及设置在所述机体侧边的第一运动机构、第二运动机构、第三运动机构和第四运动机构;所述第一运动机构和所述第二运动机构沿所述机体长度方向对称设置在所述机体的两侧,所述第三运动机构和所述第四运动机构向对称设置在所述机体的两侧;所述第一运动机构、第二运动机构、第三运动机构和第四运动机构均包括运动组件,其中：所述运动组件包括第一腿夹层件、第一腿覆盖件、第二腿、第三腿夹层件、第三腿覆盖件、第四腿夹层件、第四腿覆盖件，第一驱动器、第二驱动器、第一安装基座、第二安装基座；所述第一安装基座、第二安装基座分别固定安装在所述机体上；所述第一驱动器、第二驱动器分别固定安装在所述第一安装基座与第二安装基座上；所述第一安装基座上设置所述第一驱动器，所述第一腿的一端活动连接所述第一驱动器,所述第一驱动器驱动所述第一腿旋转，所述第一腿的另一端连接所述第二腿的一端；所述第二安装基座上设置所述第二驱动器，所述第四腿的一端活动连接所述第二驱动器,所述第二驱动器驱动所述第四腿旋转，所述第四腿的另一端连接所述第三腿的一端；所述第三腿的另外一端与所述第二腿的另外一端连接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东大学 基于改进FOC控制算法的菱形五杆并联腿四足机器人
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