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申请/专利权人：交控科技股份有限公司

摘要：本发明提供一种轨道交通运行系统，包括：设置在每辆列车上的车载控制系统TES；用于实时获取列车的定位信息、可移动距离信息以及轨内障碍物的第一状态信息，以确定列车的超速防护曲线；以及用于基于所述列车的超速防护曲线，控制列车的自主运行。本发明提供的轨道交通运行系统，相较于传统的CBTC和车车通信系统，通过设置车载控制系统TES能够实现列车的高精度定位、自主感知可移动距离和主动识别障碍物等，并能够依据自主感知可移动距离进行超速防护曲线的设计，从传统的地面集中控制，转为以列车感知为核心的自主、自治控制，能够真正意义上基于全时空动态信息采集与融合，实现列车运行的自主安全防护及控制。

主权项：1.一种轨道交通运行系统，其特征在于，包括：设置在每辆列车上的车载控制系统TES；所述车载控制系统TES包括定位模块、测速模块、障碍物识别模块，用于实时获取列车的定位信息、可移动距离信息以及轨内障碍物的第一状态信息，以确定列车的超速防护曲线；所述车载控制系统TES还用于基于所述列车的超速防护曲线，控制列车的自主运行；所述车载控制系统TES，包括：第一运算平台、第一安全计算机平台、内网交换机，以及至少设置于列车车头和车尾的第一数据采集单元；所述第一数据采集单元，包括：激光雷达、毫米波雷达和摄像头；其中，所述第一数据采集单元将采集的第一实时信息通过内网交换机发送给所述第一运算平台；所述第一运算平台，用于根据所述第一实时信息，获取所述列车的定位信息、所述可移动距离信息以及所述轨内障碍物的第一状态信息，并确定所述轨内障碍物的类型；所述第一安全计算机平台，用于根据所述列车的定位信息、所述可移动距离信息、所述轨内障碍物的第一状态信息以及所述轨内障碍物的类型，确定所述列车的超速防护曲线，并执行与安全位置防护、障碍物防护相关的车载控制功能；利用所述车载控制系统TES控制列车自动防护单元ATP、列车自动驾驶单元ATO、列车自动监控ATS、计算机联锁系统CI，实现列车的自动运行；前后两辆列车上同时配置有车载控制系统TES的情况下，则在实际运行过程中，两者之间相互将各自的状态信息，包括列车运行方向、模式级别、当前速度、位置信息、移动授权信息、进站停车相关信息、唤醒相关状态、虚拟编队相关命令和状态、列车当前实际速度、加速度、中心ATS相关计划、紧急制动状态信息发送给对方，每一辆列车均可以根据获取到的其前后列车的所述状态信息，并根据自身的所述状态信息，结合电子地图，制定出自身的超速防护曲线，以根据所述超速防护曲线制定行车方案；所以轨道交通运行系统，还包括：设置于轨旁的轨道星链系统TSL；所述车载控制系统TES与所述轨道星链系统TSL无线通信连接；所述轨道星链系统TSL，用于实时获取预设范围内的轨旁障碍物与列车之间的第二状态信息，以实现列车运行过程中的净空检测；所述车载控制系统TES，用于根据所述列车的定位信息、所述可移动距离信息以及所述轨内障碍物的第一状态信息，并结合所述净空检测的结果，确定所述列车的超速防护曲线；所述车载控制系统TES，还包括：无线通信单元；所述无线通信单元包括第一通信子单元和第二通信子单元；所述第一通信子单元，用于与所述轨道星链系统TSL进行无线通信，以获取由所述轨道星链系统TSL上传的所述净空检测的结果；所述第二通信子单元，用于与在同一运行线路上的相邻列车的所述车载控制系统TES进行无线通信，以将自身状态信息发送给所述相邻列车的后车，并接收由所述相邻列车的前车发送的前车状态信息；所述车载控制系统TES用于根据所述列车的定位信息、所述可移动距离信息、所述轨内障碍物的第一状态信息、所述净空检测的结果以及所述前车状态信息，确定所述列车的超速防护曲线；所述车载控制系统TES，还包括：与中央道岔控制器进行通信的第五接口，以及与现地道岔控制器进行通信的第六接口；所述车载控制系统TES通过所述第五接口向中央道岔控制器发送以下至少一项信息：列车位置、运行模式和级别、运行方向、轨道设备控制命令、车库门控制命令；相应地，所述车载控制系统TES通过所述第五接口接收由所述中央道岔控制器发送以下至少一项信息：道岔锁类型、道岔锁状态、轨道设备状态、车库门状态、临时限速信息、雨雪模式命令；所述车载控制系统TES通过所述第六接口向现地道岔控制器发送的以下至少一项信息：列车位置、运行模式和级别、运行方向、轨道设备控制命令；相应地，所述车载控制系统TES通过所述第六接口接收由所述现地道岔控制器发送的以下至少一项信息：道岔锁类型、道岔锁状态、轨道设备状态、雨雪模式命令。

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