龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：中新国际联合研究院
摘要：本发明公开了一种基于检测物体的大基线多激光雷达标定的方法，包括以下步骤：通过多个单激光雷达将目标物体检测出来，并且确定目标物体的中心点以及三维坐标；在每个激光雷达中任意选取三个目标检测物体以及其中心点；进行最近的点云配准，得到一次粗匹配结果，重复上述计算，并进行迭代，直至满足定义的收敛条件，完成N次粗匹配，得到相应的匹配参数，将得到的粗匹配结果作为初始值，对整体点云进行迭代最近点的点云匹配算法，回归得到精确的多激光雷达的匹配参数，并利用该参数，对多激光雷达点云进行融合，实现多激光雷达的标定；本发明可以适用于室外大基线场景，以弥补单个激光雷达的感知缺陷，确保精确且稠密的环境三维信息。
主权项：1.一种基于检测物体的大基线多激光雷达标定的方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤S1：通过深度学习技术，将多个单激光雷达中的目标物体检测出来，并且确定目标物体的中心点以及在该激光雷达坐标系下的三维坐标；步骤S2：在每个激光雷达中任意选取三个目标检测物体以及其中心点；进行最近的点云配准，得到一次粗匹配结果，计算外参矩阵据中的旋转矩阵R和平移向量T；步骤S3：重复步骤S2，并进行迭代，直至满足定义的收敛条件，完成N次粗匹配，得到相应的匹配参数，即外参矩阵据中的旋转矩阵R和平移向量T；步骤S4：将步骤S3中得到的粗匹配结果作为初始值，对整体点云进行迭代最近点的点云匹配算法，回归得到精确的多激光雷达的匹配参数，即外参矩阵据中的旋转矩阵R和平移向量T；并利用该参数，对多激光雷达点云进行融合，实现多激光雷达的标定。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中新国际联合研究院 一种基于检测物体的大基线多激光雷达标定的方法及系统
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号