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申请/专利权人：隆瑞三优新能源汽车科技有限公司

摘要：本申请涉及图像处理领域，尤其涉及一种基于充电桩的充电安全监控方法、装置、设备和介质，方法包括：获取主充电桩的图像采集装置采集的充电枪的当前检测图像；基于当前检测图像和预设完整检测图像，确定第一缺失图像，缺失图像为充电枪未被拍摄部分对应的图像；获取所有相邻充电桩和环境监控设备各自对应的检测图像；根据第一缺失图像和所有检测图像，确定关联相邻充电桩和关联环境监控设备；基于主充电桩、关联相邻充电桩和关联环境监控设备，进行安全充电检测。本申请具有准确确定监控设备的效果。

主权项：1.一种基于充电桩的充电安全监控方法，其特征在于，所述充电桩包括：第一图像采集装置和充电枪，所述方法包括：获取主充电桩的所述第一图像采集装置采集的所述充电枪的当前检测图像；基于所述当前检测图像和预设完整检测图像，确定第一缺失图像，所述第一缺失图像为所述充电枪未被拍摄部分对应的图像；获取所有相邻充电桩和环境监控设备各自对应的检测图像；根据所述第一缺失图像和所有所述检测图像，确定关联相邻充电桩和关联环境监控设备；基于所述主充电桩、所述关联相邻充电桩和所述关联环境监控设备，进行安全充电检测；其中，所述检测图像包括：所述相邻充电桩的第一检测图像和所述环境监控设备的第二检测图像，根据所述第一缺失图像和所有所述检测图像，确定关联相邻充电桩和关联环境监控设备，包括：根据所述第一缺失图像和所有所述第一检测图像，确定目标第一检测图像，所述目标第一检测图像为带有充电枪图像的第一检测图像；将所有所述目标第一检测图像与所述第一缺失图像进行匹配，确定第二缺失图像信息，所述第二缺失图像信息至少包括：存在第二缺失图像以及对应的第二缺失图像；若所述第二缺失图像信息为所述存在第二缺失图像，则根据第二缺失图像和所有所述第二检测图像，确定目标第二检测图像，所述目标第二检测图像为带有充电枪图像的第二检测图像；将所述目标第一检测图像对应的相邻充电桩确定为所述关联相邻充电桩，以及，将所述目标第二检测图像对应的环境监控设备确定为所述关联环境监控设备；所述第二缺失图像信息还包括：不存在第二缺失图像，其中，将所有所述目标第一检测图像与所述第一缺失图像进行匹配，确定第二缺失图像信息，包括：识别所有所述目标第一检测图像得到第一特征点，以及，识别所述第一缺失图像得到第二特征点；基于所有所述第一特征点生成充电枪三维模型，以及，基于所述第二特征点建立缺失三维模型；判断所述充电枪三维模型与所述缺失三维模型是否相同；若所述充电枪三维模型和所述缺失三维模型不同，则确定所述第二缺失图像信息为所述存在第二缺失图像，并根据差别三维模型确定所述第二缺失图像，所述差别三维模型为所述充电枪三维模型与所述缺失三维模型之间的差别对应的三维模型；否则，则确定所述第二缺失图像信息为所述不存在第二缺失图像；其中，基于所有所述第一特征点生成充电枪三维模型，包括：获取所有所述第一特征点各自对应的特征向量，再根据所有所述特征向量确定所有所述第一特征点各自对应的关联点；获取所述第一特征点的第一空间位置和所述关联点的第二空间位置和第二图像采集装置的姿态信息，所述第二图像采集装置设置于所述相邻充电桩上；基于所有所述第一空间位置、所有所述第二空间位置和所述姿态信息，建立所述充电枪三维模型；其中，根据所有所述特征向量确定所有所述第一特征点各自对应的关联点，包括：基于所述第一特征点的特征向量和第三特征点的特征向量，确定所述第一特征点与所有所述第三特征点各自对应的距离，所述第三特征点为除所述第一特征点外的任一第一特征点；确定每一所述第一特征点的若干初始关联点，所述初始关联点与所述第一特征点的距离最短；获取所述第一特征点的第一颜色、第一纹理特征、所述初始关联点的第二颜色和第二纹理特征；基于所述第一颜色、所述第一纹理特征、所述第二颜色和第二颜色第二纹理特征，确定每一所述初始关联点和所述第一特征点的相似度；从所有所述相似度中选取与最高所述相似度对应的所述初始关联点，确定为所述关联点；其中，识别所有所述目标第一检测图像得到第一特征点之前，还包括：获取所述充电枪的形状变化属性，并根据所述形状变化属性确定第一目标特征点数量，所述形状变化属性表征形状变化程度；确定所述充电枪在所述第一检测图像中的图像占比，并根据所述图像占比确定第二目标特征点数量；针对每一所述目标第一检测图像，基于所述第一目标特征点数量和所述第二目标特征点数量，确定综合目标特征点数量；相应的，所述识别所有所述目标第一检测图像得到第一特征点，包括：识别所有所述目标第一检测图像得到各自对应的所述综合目标特征点数量的第一特征点。

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