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申请/专利权人：云南保利天同水下装备科技有限公司;海底鹰深海科技股份有限公司

摘要：本发明公开了一种超短基线系统测向误差的水池校准方法和水池校准系统，涉及水下定位技术领域，其中水池校准方法包括：以一定角度步长，转动该接收换能器，在该接收换能器的方位角情况下，依次使能各个发射换能器发射一定时长的宽带定位信号，根据该接收换能器接收的数据，得到方位角情况下垂直开角范围内方位角、俯仰角的估计值、，将其和真实值、进行比较，得到方位角、俯仰角的测向误差校准值、，根据所有水平开角情况下方位角、俯仰角的测向误差校准值，采用曲线拟合方法进行插值处理，得到三维空间测量范围内的精细测向误差校准值表格。通过上述这样的方式，可以快速地实现精确的超短基线系统的误差校准，有效提高超短基线系统的定位精度。

主权项：1.超短基线系统测向误差的水池校准方法，其特征在于，所述水池校准方法包括如下步骤：S1，将接收换能器的箭头对准与所述接收换能器水平的发射换能器所在的方向；S2，以一定角度步长，转动所述接收换能器，在所述接收换能器的方位角情况下，依次使能各个所述发射换能器发射一定时长的宽带定位信号，其中，为360；S3，根据所述接收换能器接收的数据，得到方位角情况下垂直开角范围内方位角、俯仰角的估计值、，其中，为所述发射换能器的个数；S4，将方位角、俯仰角的估计值、和真实值、进行比较，得到方位角、俯仰角的测向误差校准值、；S5，根据所有水平开角情况下方位角、俯仰角的测向误差校准值，采用曲线拟合方法进行插值处理，得到三维空间测量范围内的精细测向误差校准值表格；其中在所述步骤S2中，在所述接收换能器的方位角保持不动时，依次使能各个所述发射换能器发射一定时长的宽带定位信号，在所述步骤S3中，得到该方位角情况下垂直开角范围内的方位角、俯仰角的估计值，接着，在所述步骤S2中，在所述接收换能器被转动步长而改变方位角后，再次依次使能各个所述发射换能器发射一定时长的宽带定位信号，以在所述步骤S3中，得到该方位角情况下垂直开角范围内的方位角、俯仰角估计值，直到完成个水平开角测。

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