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申请/专利权人：深圳市德壹医疗科技有限公司
摘要：本发明公开一种六轴按摩理疗机器人6D姿态自适应算法以及理疗机器人，其中，六轴按摩理疗机器人6D姿态自适应算法包括：获取所述深度相机采集的实时背部图像；以横向间隔第一预设数量的像素，竖向间隔第二预设数量个像素的掩膜矩阵对所述实时背部图像进行下采样，得到目标图像；其中，所述第一预设数量大于所述第二预设数量；基于所述目标图像生成待处理点云数据；对所述待处理点云数据进行平滑处理和降噪处理，得到目标点云数据；根据目标点云数据，生成目标轨迹数据；根据目标轨迹数据，控制理疗机器人的理疗件在至少三个自由度上移动，对目标背部进行理疗。本申请缩短了理疗机器人轨迹规划的计算时间。
主权项：1.一种六轴按摩理疗机器人6D姿态自适应算法，其特征在于，适用于理疗机器人，所述理疗机器人包括深度相机；所述6D姿态自适应算法包括：步骤S1、获取所述深度相机采集的实时背部图像；步骤S2、以横向间隔第一预设数量的像素，竖向间隔第二预设数量个像素的掩膜矩阵对所述实时背部图像进行下采样，得到目标图像；其中，所述第一预设数量大于所述第二预设数量；步骤S3、基于所述目标图像生成待处理点云数据；步骤S4、对所述待处理点云数据进行平滑处理和降噪处理，得到目标点云数据；步骤S5、根据目标点云数据，生成目标轨迹数据；步骤S6、根据目标轨迹数据，控制理疗机器人的理疗件在至少三个自由度上移动，对目标背部进行理疗。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市德壹医疗科技有限公司 六轴按摩理疗机器人6D姿态自适应算法及理疗机器人
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