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申请/专利权人：重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司
摘要：本申请提供一种智能车辆避障方法及装置。该方法包括：对车辆前方障碍物进行实时检测和识别，并获取障碍物的位置信息以及车辆与目标点的相对位置信息；根据障碍物的位置信息，生成与障碍物相关的斥力势场；根据车辆与目标点的相对位置信息，生成与目标点相关的引力势场；根据斥力势场和引力势场，确定车辆的合力势场，根据合力势场判断车辆是否触发避障轨迹规划操作；响应于车辆触发避障轨迹规划操作，利用预定的避障轨迹规划算法计算避障轨迹的终点位置，并根据避障起点位置及避障终点位置分别对应的横向偏移和斜率，生成车辆的避障轨迹。本申请克服了局部最小值问题，提高车辆在动态环境中的反应速度和避障效率。
主权项：1.一种智能车辆避障方法，其特征在于，包括：对车辆前方障碍物进行实时检测和识别，并获取障碍物的位置信息以及车辆与目标点的相对位置信息；根据所述障碍物的位置信息，生成与所述障碍物相关的斥力势场，其中所述斥力势场的大小和方向根据车辆与障碍物之间的距离及相对速度动态调整；根据所述车辆与目标点的相对位置信息，生成与所述目标点相关的引力势场，其中所述引力势场的大小和方向根据车辆与目标点之间的距离动态调整；根据所述斥力势场和所述引力势场，确定所述车辆的合力势场，根据所述合力势场判断车辆是否触发避障轨迹规划操作；响应于车辆触发避障轨迹规划操作，利用预定的避障轨迹规划算法计算避障轨迹的终点位置，并根据避障起点位置及避障终点位置分别对应的横向偏移和斜率，生成所述车辆的避障轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司 智能车辆避障方法及装置
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