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申请/专利权人：北京市农林科学院信息技术研究中心
摘要：本发明提供一种适用于多层笼养蛋鸡舍的巡检机器人及其控制方法，该巡检机器人包括：传感单元，用于检测多层笼养蛋鸡舍的环境数据；检测单元，根据环境数据对多层笼养蛋鸡舍中的鸡只进行状态检测，得到鸡只状态检测结果，并根据鸡只状态检测结果生成行为控制指令；运动控制单元，用于根据行为控制指令控制巡检机器人通过巡线磁条执行目标行为；目标行为包括旋转、前巡、后巡、上升和下降中的一项或多项。本发明所述巡检机器人实现了对多排、多层笼养蛋鸡舍的同时检测，提高了对鸡只状态识别效率和准确率，进而提高了蛋鸡巡检效率和疾病监测效率。
主权项：1.一种适用于多层笼养蛋鸡舍的巡检机器人，其特征在于，所述多层笼养蛋鸡舍包括多排，每排笼养蛋鸡舍之间的地面上安装巡线磁条，所述巡检机器人包括：传感单元，所述传感单元用于检测所述多层笼养蛋鸡舍的环境数据，所述环境数据包括所述笼养蛋鸡舍的图像数据、温度、湿度和气体浓度数据；检测单元，所述检测单元用于根据所述环境数据对所述多层笼养蛋鸡舍中的鸡只进行状态检测，得到鸡只状态检测结果，并根据所述鸡只状态检测结果生成行为控制指令；其中，所述检测单元基于以样本笼养蛋鸡舍图像为训练样本，以不同鸡只状态对应的置信度和面积框比值为训练特征，并采用实时掩模检测RTMDET架构的卷积神经网络进行训练得到；所述面积框比值基于鸡只预测框内的像素值和鸡只图像的分辨率之间的比值确定；运动控制单元，所述运动控制单元用于根据所述行为控制指令控制所述巡检机器人通过所述巡线磁条执行目标行为；所述目标行为包括旋转、前巡、后巡、上升和下降中的一项或多项。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京市农林科学院信息技术研究中心 适用于多层笼养蛋鸡舍的巡检机器人及其控制方法
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