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申请/专利权人：广州汽车集团股份有限公司
摘要：本发明公开了一种轮足切换控制方法，包括步骤：根据轮足机器人的当前状态，确定是否需要进行状态切换；在检测到需要从四轮状态切换为两轮状态时，确定接地轮以及抬起轮，并控制接地轮按第一方向旋转，控制抬起轮按第二方向旋转；控制轮足机器人的第二关节旋转，使抬起轮离开地面，并将所述接地轮对应的虚拟平衡点投影调整至所述两个接地轮的支撑区域之内；控制两个接地轮的旋转使轮足机器人行驶，并维持行驶过程中的平衡。本发明还公开了相应的系统、轮足机器人及存储介质。实施本发明，可以快速平稳地实现行走模式的切换，可以实现多种工况下多障碍物复杂路面下的灵活避障，提高了切换的效率以及平稳性。
主权项：1.一种轮足机器人，其特征在于，至少包括本体，设置于所述本体两侧的小腿机构、大腿机构、车轮、以及控制器，其中：所述大腿机构顶端与本体之间设有第一关节电机，所述第一关节电机用于调整本体与大腿机构之间的角度；所述小腿机构中间位置和大腿机构末端之间设有第二关节电机，所述第二关节电机用于调整大腿机构与小腿机构之间的角度；所述小腿机构两端均设有轮端电机及车轮，所述轮端电机用于驱动轮足机器人的车轮转动；所述控制器，用于控制所述第一关节电机、第二关节电机、轮端电机工作，实现轮足机器人移动以及轮足切换。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州汽车集团股份有限公司 一种轮足切换控制方法、系统、轮足机器人及存储介质
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