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申请/专利权人：杭州涂鸦信息技术有限公司
摘要：本申请提供一种机器人行走路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及智能家居的技术领域。其中，机器人行走路径规划方法包括：在机器人的绕障动作结束时，获取机器人在可行走区域中的闭环绕障路径；生成闭环绕障路径围绕形成的内部区域；记录内部区域为不可行走区域。本申请通过在机器人执行完绕障动作后，对形成闭环的绕障路径的内部进行填充，并记录为不可行走区域，以避免机器人对实际无法到达的区域进行补充行走工作，减少冗余路径，提高机器人的工作效率。
主权项：1.一种机器人行走路径规划方法，其特征在于，包括：在机器人的绕障动作结束时，获取所述机器人在可行走区域中的闭环绕障路径；生成所述闭环绕障路径围绕形成的内部区域；记录所述内部区域为不可行走区域；其中，所述生成所述闭环绕障路径围绕形成的内部区域，包括：获取所述闭环绕障路径的图像信息；根据所述图像信息，提取所述闭环绕障路径的内轮廓；根据所述内轮廓，生成所述内部区域；判断所述内轮廓是否为有效轮廓；在所述内轮廓为有效轮廓时，根据所述有效轮廓，生成所述内部区域；其中，所述判断所述内轮廓是否为有效轮廓，包括：以所述绕障动作的初始位置为起点，按照第一预设方向依次获取所述闭环绕障路径中的每个已行走像素点的位置序号；其中，所述位置序号沿所述第一预设方向递增，所述第一预设方向与所述机器人的行进方向相同；按照所述第一预设方向遍历与所述内轮廓相邻的所述已行走像素点；在所述已行走像素点的所述位置序号递增时，将所述内轮廓记录为有效轮廓。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州涂鸦信息技术有限公司 机器人行走路径规划方法、装置、电子设备及存储介质
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