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申请/专利权人：上海工程技术大学
摘要：本发明涉及一种自动驾驶汽车避障轨迹规划方法及系统，该方法包括：步骤S1、将笛卡尔坐标系下的自动驾驶参数通过坐标系转换模型转化至Frenet坐标系中，并构建基于椭圆方程的防撞模型，以约束自动驾驶汽车与障碍物之间的距离；步骤S2、获取根据车辆实时位置和周边道路信息，采用遗传算法规划得到初始避障路径，采用多目标优化算法对初始避障路径进行优化，生成最优避障路径；步骤S3、在生成的最优避障路径中增加速度信息，得到避障轨迹。与现有技术相比，本发明提高了自动驾驶汽车应对复杂场景的避障能力和行车效率。
主权项：1.一种自动驾驶汽车避障轨迹规划方法，其特征在于，包括：步骤S1、将笛卡尔坐标系下的自动驾驶参数通过坐标系转换模型转化至Frenet坐标系中；采用横纵向安全距离和车速描述椭圆方程参数，构建椭圆方程形式的防撞模型以约束自动驾驶汽车与障碍物之间的距离；步骤S2、获取根据车辆实时位置和周边道路信息，采用遗传算法规划得到初始避障路径，采用多目标优化算法对初始避障路径进行优化，生成最优避障路径；步骤S3、在生成的最优避障路径中增加速度信息，得到避障轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海工程技术大学 自动驾驶汽车避障规划方法及系统
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