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申请/专利权人：首都医科大学附属北京友谊医院

摘要：本申请公开了一种用于单孔微创手术的机器人装置，包括支架、至少一个驱动组件和至少一个手术器械，驱动组件包括外壳、动力源以及传动机构，外壳可往复移动地安装在支架上，且外壳的一侧具有开口；传动机构与动力源传动连接，并共同封装在外壳内，传动机构的输出端位于外壳的开口处；手术器械包括器械底盘和器械杆体，器械底盘可拆卸地安装在外壳的开口处，器械底盘与传动机构的输出端传动连接，器械杆体安装在器械底盘的远离外壳的一侧，并与器械底盘传动连接。该机器人装置通过将驱动组件模块化，使得手术器械的安拆更加方便，并能够与多种类型的微创手术器械进行适配，提高了机器人装置的兼容性。

主权项：1.一种用于单孔微创手术的机器人装置，其特征在于包括：支架（10）；至少一个驱动组件（20），所述驱动组件（20）包括外壳（21）、动力源以及传动机构，所述外壳（21）可往复移动地安装在所述支架（10）上，且所述外壳（21）的一侧具有开口（211）；所述传动机构与所述动力源传动连接，并共同封装在所述外壳（21）内，所述传动机构的输出端位于所述外壳（21）的开口（211）处；至少一个手术器械（30），所述手术器械（30）包括器械底盘（31）和器械杆体（32），所述器械底盘（31）可拆卸地安装在所述外壳（21）的开口（211）处，且所述器械底盘（31）与所述传动机构的输出端传动连接，所述器械杆体（32）安装在所述器械底盘（31）的远离所述外壳（21）的一侧，并与所述器械底盘（31）传动连接；所述支架（10）上设有导轨（40），所述导轨（40）上设有滑块，所述滑块与所述驱动组件（20）固定连接；所述机器人装置还包括直线驱动机构（50），所述直线驱动机构（50）与所述驱动组件（20）传动连接，并带动所述外壳（21）沿所述导轨（40）往复移动；所述器械底盘（31）上具有旋转驱动轮（33）、近端弯曲动作驱动轮（34）和远端弯曲动作驱动轮（35）；所述旋转驱动轮（33）的转轴与所述器械杆体（32）传动连接，且所述旋转驱动轮（33）的转轴与所述驱动组件（20）传动连接，所述旋转驱动轮（33）带动所述器械杆体（32）沿所述器械杆体（32）的轴线旋转；所述近端弯曲动作驱动轮（34）的转轴与所述驱动组件（20）传动连接，所述近端弯曲动作驱动轮（34）带动所述器械杆体（32）做近端弯曲动作；所述远端弯曲动作驱动轮（35）的转轴与所述驱动组件（20）传动连接，所述远端弯曲动作驱动轮（35）带动所述器械杆体（32）做远端弯曲动作；所述器械底盘（31）上具有若干第一卡盘（317），每一个第一卡盘（317）均安装在器械底盘（31）的动力输入端，且每一个第一卡盘（317）上均设有凸起（318）；所述驱动组件（20）的传动机构上具有若干第二卡盘（23），每一个第二卡盘（23）均安装在传动机构的动力输出端上，且每一个第二卡盘（23）上均具有凹槽（231）；所述器械底盘（31）安装在所述外壳（21）上时，所述第一卡盘（317）与所述第二卡盘（23）相互接触，且所述凸起（318）与所述凹槽（231）相卡合，用于将所述驱动组件（20）的驱动力传递给所述器械底盘（31）；所述支架（10）包括矩形底板（11），所述矩形底板（11）的四角分别朝同一方向延伸出一根固定柱（12），每一根所述的固定柱（12）上均安装有一个所述的驱动组件（20），每一个所述的驱动组件（20）上均安装有一个所述的手术器械（30），四个所述的手术器械（30）共同形成十字形状。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 首都医科大学附属北京友谊医院 一种用于单孔微创手术的机器人装置