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申请/专利权人：骨圣元化机器人(深圳)有限公司
摘要：本申请实施例适用于骨科手术技术领域，提供了一种截骨控制系统、截骨控制方法和截骨设备。应用上述系统、方法或设备，可以对施加在机械臂末端的力的大小和方向进行控制。当机械臂末端工具在医生的拖动下将要逾越截骨边界时，机器人可以通过实时计算获得末端工具的位置信息，从而施加一个反向的推力阻止其逾越边界。上述系统、方法和设备可以应用于胫骨截骨、前髁截骨、后髁截骨等多种骨科手术中，可以保证截骨的精确性，保证手术安全。
主权项：1.一种截骨控制系统，其特征在于，应用所述系统执行如下操作：确定多个截骨边界点；基于多个所述截骨边界点，生成截骨边界，所述截骨边界由多个直线截骨边界和多个圆弧截骨边界交替连接构成；在截骨过程中，获取用于截骨的机械臂末端工具的位置信息；根据所述末端工具的位置信息，确定所述末端工具端点的位置；将截骨区域划分为多个角度区域，任一所述角度区域为一个所述直线截骨边界或一个所述圆弧截骨边界对应的区域；根据所述端点的位置，确定所述端点所处的目标区域；识别所述端点所处的目标区域位于对应的直线截骨边界或圆弧截骨边界的内部或外部；若所述端点位于所述直线截骨边界或所述圆弧截骨边界的外部，则控制所述机械臂移动带动所述端点向所述直线截骨边界或所述圆弧截骨边界的内部移动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 骨圣元化机器人(深圳)有限公司 截骨控制系统、截骨控制方法和截骨设备
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